美國(guó)宇航局的Astrobee是新一代自由飛翔太空機(jī)器人，專(zhuān)門(mén)為國(guó)際空間站的宇航員提供各項(xiàng)幫助

2006年，美國(guó)宇航局（NASA）將三個(gè)可自由飛行的小型機(jī)器人送上國(guó)際空間站。這些名為SPHERES （同步位置的保持、連通與再定向試驗(yàn)衛(wèi)星）的機(jī)器人在太空進(jìn)行了長(zhǎng)達(dá)600個(gè)小時(shí)的實(shí)驗(yàn)，開(kāi)展了包括自主形態(tài)飛行、空間站導(dǎo)航和地圖繪制等豐富實(shí)驗(yàn)，甚至還運(yùn)行了中學(xué)生在團(tuán)隊(duì)比賽中編寫(xiě)的程序。

在協(xié)助宇航員或者輔助控制飛行方面，SPHERES在設(shè)計(jì)之初就沒(méi)有提供任何實(shí)質(zhì)性幫助的打算。它不僅作為科技平臺(tái)提供各項(xiàng)服務(wù)，同時(shí)也為更精密復(fù)雜更多才多藝的下一代自由航天器夯實(shí)基礎(chǔ)，這對(duì)生活在國(guó)際空間站上的人類(lèi)帶來(lái)了巨大幫助。

這就是Astrobee。

去年秋天，外媒IEEE Spectrum造訪了位于美國(guó)加州Mountain View的美國(guó)宇航局愛(ài)姆斯研究中心（NASA Ames Research Center），重點(diǎn)了解和觀察Astrobee原型的最新進(jìn)展，并采訪了該項(xiàng)目的幕后團(tuán)隊(duì)。

Astrobee是一個(gè)邊長(zhǎng)為32厘米的立方體。每個(gè)角和大部分邊上都覆蓋了一層柔性保險(xiǎn)杠材料，從中嵌入了推進(jìn)系統(tǒng)。機(jī)器人的中心部分包含豐富的傳感器、控制系統(tǒng)、觸控屏幕，以及為后續(xù)增加硬件而預(yù)留的有效載荷托架，其中包括一個(gè)手臂用于抓取國(guó)際空間站的扶手。

盡管這款機(jī)器人在設(shè)計(jì)上就是為了在國(guó)際空間站上自由的飛行，不過(guò)在地面進(jìn)行測(cè)試的時(shí)候，Astrobee被安裝在一個(gè)雪橇的頂部，使用二氧化碳噴氣推進(jìn)器創(chuàng)造低摩擦的空氣，從而讓機(jī)器人在非常平滑（同時(shí)非常巨大）的花崗巖石塊上移動(dòng)。這允許科研人員測(cè)試機(jī)器的推進(jìn)和導(dǎo)航系統(tǒng)，不過(guò)一旦將其運(yùn)輸?shù)教?，整個(gè)立方體就完全依賴(lài)藍(lán)色保護(hù)套進(jìn)行保護(hù)，沒(méi)有在測(cè)試過(guò)程中的其他保護(hù)配件。

SPHERES到Cubes的過(guò)程

在該項(xiàng)目成立開(kāi)始，Astrobee就不僅僅只是當(dāng)做SPHERES的繼承者，它更是一個(gè)全新平臺(tái)，確保它能夠在國(guó)際空間站完全自主地和安全地運(yùn)作。其中最大的改善就是推進(jìn)系統(tǒng)。

SPHERES需要始終處于宇航員監(jiān)督控制下（因?yàn)樗鼈儽容^易燃等原因），而且依賴(lài)一次性堿性電池組供電，由二氧化碳推進(jìn)罐提供動(dòng)力。而Astrobee則完全使用電動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)，通過(guò)擴(kuò)展塢能夠自行充電。

美國(guó)宇航局表示，Astrobee在國(guó)際空間站上運(yùn)行可以通過(guò)地面進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，同樣也可以讓它完全自主操作。通過(guò)可以兼容各種定制硬件的模塊化托架，這款機(jī)器人能夠執(zhí)行各種任務(wù)的，在某些情況下甚至能夠從人類(lèi)宇航員手中接過(guò)繁瑣又無(wú)聊的“家務(wù)”作業(yè)。

美國(guó)宇航員Scott Kelly正在國(guó)際空間站上和SPHERES一同工作

Astrobee和SPHERES的本質(zhì)區(qū)別在于，前者在地球上進(jìn)行的各項(xiàng)設(shè)計(jì)就是為了能夠在國(guó)際空間站上完全自由的操作。美國(guó)宇航局智能機(jī)器人集團(tuán)（Intelligent Robotics Group），Astrobee項(xiàng)目首席系統(tǒng)工程師Trey Smith說(shuō)道：“它是IVA（車(chē)內(nèi)活動(dòng)）自由飛行器，能夠和人類(lèi)和諧的在國(guó)家空間站內(nèi)部進(jìn)行飛行”。

作為對(duì)比，SPHERES是圍繞著二氧化碳推進(jìn)系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，理論上不僅能夠在國(guó)際空間站內(nèi)部運(yùn)作，而且能夠在空間站外面進(jìn)行作業(yè)，盡管這需要對(duì)SPHERES平臺(tái)進(jìn)行某些升級(jí)。

由于Astrobee的運(yùn)動(dòng)可以依賴(lài)周?chē)拇髿?，通過(guò)在某個(gè)方向來(lái)推動(dòng)空氣進(jìn)行移動(dòng)，就像是在地球上進(jìn)行的大部分實(shí)驗(yàn)一樣。當(dāng)然，它也有很多其他方式來(lái)完成這項(xiàng)工作，但是在微重力情況下帶來(lái)了很多令人難以想象的困難和獨(dú)特挑戰(zhàn)，這也導(dǎo)致Astrobee相當(dāng)?shù)膹?fù)雜，而且推進(jìn)系統(tǒng)尤其迷人。

安全的推進(jìn)系統(tǒng)

Astrobee的側(cè)面，顯示了其中一個(gè)推進(jìn)模塊。

在Astrobee的兩個(gè)側(cè)面，位于保護(hù)屏罩后面的是葉輪——能夠吸入空氣的大風(fēng)扇。兩個(gè)葉輪的相互作用能最小化陀螺力，在機(jī)器人的內(nèi)部不斷形成空氣加壓袋，通過(guò)每個(gè)面的噴嘴進(jìn)行引導(dǎo)輸出。如果所有噴嘴都處于關(guān)閉狀態(tài)，那么Astrobee就會(huì)停止移動(dòng)；也可以單獨(dú)或者組合打開(kāi)形成推力，從而讓機(jī)器人朝著反方向移動(dòng)。

“設(shè)備上共安裝了12個(gè)噴嘴，它們都被精心安排因此所有噴嘴都是離心的（off-center）。”Smith解釋道：“如果其中一個(gè)噴嘴出現(xiàn)崩潰，那么它會(huì)確保機(jī)器人處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，而不是加速撞擊空間站。不過(guò)如果你使用配對(duì)的推進(jìn)器，那么就能保持平衡。Astrobee擁有不同的噴嘴配對(duì)方案能夠?qū)崿F(xiàn)每個(gè)笛卡爾軸線的正負(fù)方向上實(shí)現(xiàn)純直移（pure translation）或者純旋轉(zhuǎn)（pure rotation），這表明你能夠獲得任何方向的推力。”

能夠自己產(chǎn)生推力并完全自主地在國(guó)際空間站上移動(dòng)，美國(guó)宇航局深知這個(gè)創(chuàng)意背后的擔(dān)憂。除了上文提及的離心推進(jìn)器之外，所有的的移動(dòng)部件都安置在內(nèi)部，這就意味著宇航員能夠在任何地方抓住它，而且設(shè)備的每個(gè)角都被柔軟的泡沫包裹形成圓形的緩沖，哪怕在運(yùn)行過(guò)程中碰到什么東西也將損害降到最低。

“Astrobee可以在空間站上隨意飛行。”Smith說(shuō)道：“假如說(shuō)發(fā)生碰撞，那么可能是空間站上的任何東西。”國(guó)際空間站的窗口會(huì)是一個(gè)重大問(wèn)題，Smith說(shuō)道：“Astrobee就像是一個(gè)蓬松的大型保齡球，在質(zhì)量方面我們提出了非常嚴(yán)苛的要求，基本上能夠應(yīng)對(duì)各種碰撞。國(guó)際空間站上的常規(guī)窗口都有四層玻璃，兩層是壓力面板，分別位于機(jī)身的最里面和最外面，我們分別稱(chēng)之‘scratch’和‘debris’面板。我們目前嘗試證明的是Astrobee無(wú)法打破scratch面板。”

Astrobee必須從基本上保證硬件安全。換言之，哪怕所有軟件出現(xiàn)了不受控制的最糟糕情況，也要確保機(jī)器人不會(huì)對(duì)國(guó)際空間站造成嚴(yán)重的影響。

為了完全解決失控機(jī)器人所引發(fā)的安全問(wèn)題，Astrobee團(tuán)隊(duì)不得不想象最糟糕的情況：軟件故障導(dǎo)致機(jī)器人以最快速度進(jìn)行加速，沿著國(guó)際空間站的最長(zhǎng)直線距離（大約20米），直接進(jìn)入空間站的其中一個(gè)窗戶。在這種情況下，該機(jī)器人的最高速度能夠達(dá)到每秒2米，要比軟件限制的最高速度每秒0.75米快很多。

Smith說(shuō)道：“在這種情況下，極有可能會(huì)打破scratch面板，不過(guò)我們并不會(huì)遇到比這個(gè)更糟糕情況。沒(méi)有嚴(yán)重的損壞。”

有效荷載托架、傳感器和大腦

Astrobee的前臉，裝備了相機(jī)、傳感器和觸控屏幕

在Astrobee的每個(gè)面裝備推進(jìn)模塊的同時(shí)，也為自主操作預(yù)留了所有傳感器和計(jì)算硬件的空間，而且還有足夠的托架來(lái)容納各種有效載荷（兩個(gè)位于正面，兩個(gè)位于背面），每個(gè)托架都含有機(jī)械、數(shù)據(jù)和電源連接。正面頂部的有效載荷托架已經(jīng)安裝了Astrobee自己的導(dǎo)航傳感器，Smith表示開(kāi)放的有效載荷托架是Astrobee存在優(yōu)先級(jí)。

Smith說(shuō)道：“有效載荷托架的做法來(lái)自于SPHERES的經(jīng)驗(yàn)。首先，SPHERES主要用于測(cè)試姿態(tài)飛行軟件，但是后來(lái)科學(xué)團(tuán)隊(duì)意識(shí)到可以附加有效荷載，而這種方式讓我們感到瘋狂。因此，在Astrobee的研發(fā)過(guò)程中我們?cè)谌绾卧O(shè)計(jì)上做了很多的思考。”

Astrobee的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)內(nèi)部有三層處理器：低層（Low Level）、中層（Mid Level）和高層（High Level）。中層和高層處理器是相同的，只是中層運(yùn)行Linux系統(tǒng)并接管機(jī)器人的大部分核心功能，而高層運(yùn)行Android系統(tǒng)并專(zhuān)門(mén)負(fù)責(zé)有效荷載。這樣設(shè)計(jì)不僅讓科學(xué)有效荷載漂亮和獨(dú)立，同時(shí)還能保證Astrobee的編程更加容易，通過(guò)廣泛的API編譯能編譯建立Astrobee連接的Android應(yīng)用。

Astrobee的傳感器套件包含116度視野的主導(dǎo)航攝像機(jī)、能夠從國(guó)際空間站實(shí)時(shí)傳輸視頻至地面的高清自動(dòng)對(duì)焦攝像機(jī)。此外還有能夠檢測(cè)約4米范圍內(nèi)障礙物（盡管外媒在造訪時(shí)候并未安裝）的CamBoard Pico Flexx time-of-flight flash IR 3D傳感器，安裝在Astrobee頂部面的optical-flow檢測(cè)器，能夠檢測(cè)速度，如果機(jī)器人移動(dòng)過(guò)快就會(huì)自動(dòng)切斷電源。

機(jī)器人背面的兩個(gè)相機(jī)，用于輔助避開(kāi)障礙物，對(duì)接和棲息（perching，下文會(huì)有更詳細(xì)的介紹）。而驅(qū)動(dòng)這一切（包括推進(jìn)系統(tǒng)）的是鋰電池，盡管這是相當(dāng)危險(xiǎn)的，但所幸的是Astrobee團(tuán)隊(duì)并非是首個(gè)在國(guó)際空間站使用鋰電池的團(tuán)隊(duì)，因此他們所設(shè)計(jì)和使用的電池必然經(jīng)過(guò)了嚴(yán)苛的電池審查。在完整充電之后，Astrobee能夠持續(xù)飛行數(shù)小時(shí)時(shí)間。

自主導(dǎo)航

之所以與眾不同和極具價(jià)值的原因之一是，Astrobee能夠在國(guó)際空間站的美國(guó)艙（U.S. Module）、歐盟艙（ESA Modules）和日本艙（JAXA Module）中進(jìn)行自主導(dǎo)航，目前不支持俄羅斯艙。而實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的重要原因是：國(guó)際空間站是高度結(jié)構(gòu)化環(huán)境，內(nèi)部非常的緊湊，界面分明，除非遇到可怕的錯(cuò)誤否則基本上是可預(yù)測(cè)的，而且并不需要考慮黑暗或者雨水等因素。

考慮到這一點(diǎn)，Astrobee使用相對(duì)簡(jiǎn)單（至少原則上是）的系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行自我定位，并配合一個(gè)單眼相機(jī)拍攝國(guó)際空間站內(nèi)部特征進(jìn)行定位。正如Smith解釋的，“我們有預(yù)先繪制的地圖，因此視頻中的每個(gè)幀，我們都可以在此前的地圖上查看確定標(biāo)志性的東西，通過(guò)識(shí)別之后我們就能知道在空間站的哪個(gè)位置。”

太空機(jī)器人遭遇的另一個(gè)問(wèn)題是，在自主導(dǎo)航中的宇航員并非直上直下的行走。Smith說(shuō)道：“我們目前所使用的地圖是假設(shè)存在重力的狀態(tài)下，所以機(jī)器的頂部總是朝上的，你可以想象我們正在開(kāi)車(chē)。”

不過(guò)是實(shí)際情況下的，國(guó)際空間站確實(shí)存在宇航員嘗試使用的“天花板”（稱(chēng)之為ceiling）和“甲板”，至少按照照明的方向。Astrobee在移動(dòng)過(guò)程中能夠確保和“天花板”保持一定的距離，并且能夠防止意外踩踏和踢到。最初的版本中，Astrobee能夠像宇航員一樣檢測(cè)到障礙物就自動(dòng)停止，但是沒(méi)有重新規(guī)劃路線繞過(guò)宇航員，NASA計(jì)劃逐漸改善Astrobee的自主導(dǎo)航能力。

當(dāng)然，所有Astrobee的自主導(dǎo)航是可選的，而且一個(gè)重要功能是從地面遠(yuǎn)程進(jìn)行遙控，在必要的時(shí)候允許地面的控制器來(lái)直接控制機(jī)器人，從而在Astrobee的自主駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤的時(shí)候地面的工作人員能夠及時(shí)接管。

這種可調(diào)節(jié)的自主駕駛讓機(jī)器人變得更加高效和靈活，而且控制器能夠在任何級(jí)別發(fā)出指令，確保人類(lèi)始終擁有最高的控制權(quán)限。哪怕在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)任何問(wèn)題，工作人員都能接手并掌控機(jī)器人。

在國(guó)際空間站上的舒適擴(kuò)展塢

安置在擴(kuò)展塢上的Astrobee

不在國(guó)際空間站飛行的時(shí)候，Astrobee在定制的擴(kuò)展塢上擁有一個(gè)非常舒適的家。這個(gè)連接到空間站的擴(kuò)展塢用于充電和基礎(chǔ)遙測(cè)，以及某些基準(zhǔn)從而確保Astrobee更容易被看到。每個(gè)擴(kuò)展塢上有兩個(gè)泊位，Astrobee可以通過(guò)位于機(jī)身背面的相機(jī)和擴(kuò)展塢進(jìn)行連接。一旦Astrobee和擴(kuò)展塢的距離足夠近，磁鐵就會(huì)將兩者固定連接在一起。在Astrobee再次起飛的時(shí)候，擴(kuò)展塢就會(huì)再次根據(jù)指示收回磁鐵。

這款機(jī)器人可以裝備機(jī)械臂

Astrobee正使用機(jī)械臂在扶手上棲息。

在Astrobee不需要活動(dòng)訪問(wèn)某個(gè)地點(diǎn)的時(shí)候，它需要確保自己在國(guó)際空間站中不被飄走。為了能夠做到這點(diǎn)，來(lái)自美國(guó)宇航局愛(ài)姆斯系統(tǒng)工程師In Won Park設(shè)計(jì)了一個(gè)可愛(ài)的小型3D打印棲息臂，在默認(rèn)情況下折疊縮回Astrobee背面頂部的有效荷載托架，有必要的時(shí)候就會(huì)伸展出來(lái)。

使用后置攝像頭，這個(gè)機(jī)械臂能夠定位和抓取標(biāo)準(zhǔn)化扶手，同時(shí)也用來(lái)幫助宇航員在國(guó)際空間站穿梭和保持原地。通過(guò)棲息手臂能夠確保Astrobee處于靜止?fàn)顟B(tài)，且不再需要運(yùn)行葉輪，機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間最高可以延長(zhǎng)80%。一旦處于棲息狀態(tài)，手臂的電機(jī)就可以用于平移和傾斜額機(jī)器人的身體，而這正是遠(yuǎn)程遙控視頻相機(jī)所需要的。

手臂上所使用的夾子是美國(guó)宇航局愛(ài)姆斯研究中心和哥倫比亞大學(xué)ROAM實(shí)驗(yàn)室共同的研究成果，該項(xiàng)目由Matei Ciocarlie 帶隊(duì)，此前曾在Willow Garage項(xiàng)目中研發(fā)了Velo 夾具。這個(gè)夾具是機(jī)械兼容的，通過(guò)校準(zhǔn)能夠非常牢固的保持Astrobee狀態(tài)。不過(guò)有個(gè)不是特別安全的地方，當(dāng)宇航員需要使用扶手的時(shí)候無(wú)法將機(jī)器人推開(kāi)，因?yàn)橐坏z測(cè)到超過(guò)閾值的壓力，機(jī)械臂就會(huì)編程釋放。此外這里還有一個(gè)安全功能：如果Astrobee固定在軌道上，而某個(gè)人意外發(fā)生碰撞，它就會(huì)自動(dòng)解除固定并飄走。

盡管這個(gè)機(jī)械臂的主要目的是棲息，美國(guó)宇航局還考慮應(yīng)用于其他用例中。其中一個(gè)有趣的用例是在其中一個(gè)Astrobee設(shè)備的空閑有效荷載托架添加一些扶手，從而能夠讓另外一個(gè)Astrobee抓住。這里所使用的夾具也是可以更換的，因此其他的科研專(zhuān)家能夠開(kāi)發(fā)除定制夾具來(lái)完成不同的任務(wù)（例如操作），然后在太空中安裝在Astrobee上進(jìn)行測(cè)試。

實(shí)用和多功能

機(jī)器人價(jià)值的核心體現(xiàn)能夠提供設(shè)計(jì)和編程，在投入大量時(shí)間和精力之后能夠得到一個(gè)積極的回報(bào)。獨(dú)立于宇航員操作讓Astrobee變得更加實(shí)用，這能夠完全能夠自主操作，或者從地面進(jìn)行操作。如果Astrobee能夠在不妨礙宇航員的情況下可靠的完成任務(wù)，那么在無(wú)人的理想狀態(tài)下，它能夠從人類(lèi)宇航員手中接管所有類(lèi)型的任務(wù)。

Astrobee團(tuán)隊(duì)已經(jīng)確定能從宇航員手中接管一些事情。其中之一是船員活動(dòng)的視頻拍攝，Smith說(shuō)道：“現(xiàn)在的狀態(tài)是，船員自行握持一個(gè)攝像機(jī)，如果地面的飛行控制器能夠定位攝像機(jī)，那么船員就不需要自己調(diào)整了。”通過(guò)內(nèi)置攝像頭和棲息手臂，Astrobee將提供穩(wěn)定的拍攝圖像，而宇航員能夠繼續(xù)做他們手頭工作。

機(jī)組人員還花費(fèi)了大量時(shí)間做了很多真正無(wú)聊的事情，比如在空間站上錄音，使用RFID進(jìn)行庫(kù)存管理，用于檢測(cè)二氧化碳濃度。這些粗糙、重復(fù)的管理項(xiàng)目通常是愚鈍的，會(huì)大量消耗宇航員的時(shí)間，即使這些是確保國(guó)際空間長(zhǎng)期安全的強(qiáng)制性措施。如果Astrobee能夠接管這些任務(wù)，那么必然讓人類(lèi)從這些事件中解脫出來(lái)，獎(jiǎng)更多的精力投入到科學(xué)探索中。

Astrobee最終設(shè)計(jì)的渲染圖。

盡管外媒在美國(guó)宇航局愛(ài)姆斯科研中心的Astrobee原型已經(jīng)看起來(lái)非?？犰?，而最終會(huì)登陸國(guó)際空間站的版本會(huì)更有視覺(jué)沖擊力。Astrobee的最終外觀由Yun-kyung Kim負(fù)責(zé)，他在美國(guó)宇航局愛(ài)姆斯研究中心擔(dān)任HRI研究員。

Astrobee的外部將會(huì)由諾梅克斯纖維材料制作成一個(gè)彩色可繪畫(huà)的“皮膚” ，這些設(shè)計(jì)可以自行設(shè)計(jì)，也可以進(jìn)行外包，為孩子提供了一種有趣的方式來(lái)參與空間機(jī)器人。除了看起來(lái)酷炫之外，另一個(gè)原因是在該立方體在可以朝任意方向移動(dòng)的空間內(nèi)能夠更輕松的識(shí)別將會(huì)設(shè)備的正面和背面。對(duì)于宇航員來(lái)說(shuō)，知道哪個(gè)是Astrobee的正面是非常重要的。

該計(jì)劃也計(jì)劃圍繞著Astrobee的葉輪裝備LED陣列，從而用于傳達(dá)簡(jiǎn)單的信息。類(lèi)似于轉(zhuǎn)向信號(hào)，或者表明該機(jī)器人當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)，或者是處于遠(yuǎn)程操作還是處于自主模式。這個(gè)機(jī)器人同時(shí)還具備一個(gè)觸控屏幕，不過(guò)LED燈皆在于變得更加簡(jiǎn)單和直觀。Astrobee同時(shí)還具備揚(yáng)聲器，Kim正使用音頻來(lái)幫助Astrobee宇航員（或者提醒他們）。

前往太空

美國(guó)宇航局預(yù)計(jì)在2018財(cái)年（2017年10月至2018年9月）年底之前將Astrobee送上軌道。盡管擴(kuò)展塢智能同時(shí)為兩臺(tái)設(shè)備進(jìn)行充電，但美國(guó)宇航局計(jì)劃將三臺(tái)設(shè)備送上國(guó)際空間站。第三臺(tái)設(shè)備可以安置在空間站的某處，但是宇航員可以將這三臺(tái)設(shè)備一起組合進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。

Astrobee將會(huì)取代SPHERES，在這個(gè)轉(zhuǎn)變的過(guò)程中，美國(guó)宇航局的客座科學(xué)家項(xiàng)目（Guest Scientist Program）最終為全球的科學(xué)家在這些機(jī)器人運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，同時(shí)涵蓋硬件和軟件。在過(guò)去，SPHERES的參與程度受到限制，因?yàn)樾枰詈絾T不斷的進(jìn)行監(jiān)督以及額外的時(shí)間進(jìn)行設(shè)置，而Astrobee添加的自主能力能夠?yàn)楹献骱脱芯繋?lái)更多機(jī)遇。

美國(guó)宇航員對(duì)太空機(jī)器人的計(jì)劃是雄心勃勃的，但它們并不能總是發(fā)揮自己的潛力。通常這是因?yàn)槠渲行枰詈絾T的大量參與。Astrobee由于采用自主操作設(shè)計(jì)而認(rèn)為是有前途的，并為宇航員提供各種幫助。Robonaut也想要完成相同的任務(wù)，但由于需要宇航員消耗大量時(shí)間以及太過(guò)繁瑣困難而依然沒(méi)有上線。如果Astrobee能夠克服這個(gè)障礙，自主級(jí)別能夠達(dá)到實(shí)用的級(jí)別，那么太空機(jī)器人將會(huì)迸發(fā)無(wú)窮的潛力。