在市場(chǎng)需求不斷提升的情況下，啟帆立足于高端機(jī)器人領(lǐng)域，已經(jīng)發(fā)展成為國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的中堅(jiān)力量。啟帆工業(yè)機(jī)器人以自身高精度、高品質(zhì)的技術(shù)特點(diǎn)為基礎(chǔ)，把機(jī)器人技術(shù)與啟帆在其他領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢(shì)互相結(jié)合，研發(fā)出具有自主技術(shù)的控制系統(tǒng)、視覺定位和視覺導(dǎo)航技術(shù)、RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)以及行星及類擺線減速機(jī)，不斷推出緊湊、節(jié)能、高精確度控制的機(jī)器人產(chǎn)品和高良品率、高易用性的解決方案，不斷創(chuàng)新，以自身的產(chǎn)品方案和售后服務(wù)，用心滿足用戶對(duì)生產(chǎn)效率的追求。

 

 

　　機(jī)器人在加工、裝配過(guò)程中不可避免地會(huì)產(chǎn)生誤差，機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中的磨損也會(huì)使運(yùn)動(dòng)副間產(chǎn)生間隙，而且實(shí)際構(gòu)件都具有彈性，高速運(yùn)動(dòng)時(shí)在慣性力、重力和外力作用下勢(shì)必會(huì)產(chǎn)生彈性變形和震動(dòng)等。工業(yè)機(jī)器人是基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型（如圖1所示）控制的，在運(yùn)動(dòng)學(xué)模型中所導(dǎo)致的的結(jié)構(gòu)參數(shù)是設(shè)計(jì)值，這與實(shí)際結(jié)構(gòu)參數(shù)之間不可避免地存在誤差，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法嚴(yán)格按照預(yù)期位姿要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，直接測(cè)量這些結(jié)構(gòu)參數(shù)往往很困難。這些結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差必定會(huì)通過(guò)一定的形式反映出來(lái)，最直接的體現(xiàn)就是末端執(zhí)行器的TCP精度。測(cè)試機(jī)器人末端執(zhí)行器的TCP精度，推導(dǎo)機(jī)器人的誤差源，然后通過(guò)啟帆精度分析離線軟件仿真（如圖2所示）分析，可以清楚的得到誤差對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器的影響，根據(jù)離線仿真分析，合理的分配與控制各個(gè)影響因子，達(dá)到提高機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)行精度的目的。

 

 

　　TCP精度的檢測(cè)

 

　　根據(jù)機(jī)器人誤差源的分析，如何檢測(cè)得到有效的處理數(shù)據(jù)是TCP精度測(cè)試過(guò)程中一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，工業(yè)機(jī)器人精度的測(cè)量是提高TCP精度的一個(gè)極其重要的因素，它是結(jié)構(gòu)參數(shù)辨識(shí)和誤差補(bǔ)償?shù)幕A(chǔ)，只有在完美的測(cè)量基礎(chǔ)上才能建立更為真實(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，提高機(jī)器人精度。任何一個(gè)測(cè)量過(guò)程都是包括測(cè)量對(duì)象、計(jì)量單位、測(cè)量方法和測(cè)量精度這四個(gè)要求。要準(zhǔn)確可靠地進(jìn)行測(cè)量，必須對(duì)這四個(gè)要素進(jìn)行全面的分析、正確的選用。

 

　　因此，制定正確的檢測(cè)方案（如圖3所示）是關(guān)鍵，影響著整個(gè)TCP精度測(cè)試的分析：

 

 

　　通過(guò)激光跟蹤儀的檢測(cè)得到的數(shù)據(jù)，進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，空間建模（如圖4所示），數(shù)據(jù)處理得到機(jī)器人的連桿參數(shù)，減速比和形位結(jié)構(gòu)等，然后根據(jù)軟件程序（如圖5所示）對(duì)TCP檢測(cè)試驗(yàn)的數(shù)據(jù)分析處理。

 

 

　　TCP精度測(cè)試結(jié)果

 

　　從機(jī)器人自身的運(yùn)動(dòng)約束出發(fā)，識(shí)別和構(gòu)建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型坐標(biāo)系，通過(guò)位姿測(cè)量的方式，以機(jī)器人末端的實(shí)際位姿與其名義位姿之差值作為參數(shù)辨識(shí)程序的輸入，根據(jù)建立的靜態(tài)位姿誤差模型計(jì)算得到了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的誤差，進(jìn)而對(duì)機(jī)器人控制程序中的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行了修正，獲得了末端位姿與關(guān)節(jié)變量的精確變換，提高了機(jī)器人的TCP精度。為了檢測(cè)TCP精度提高的效果，在空間不同位置排放標(biāo)定桿，通過(guò)空間不同定點(diǎn)位置姿態(tài)的改變，觀察末端執(zhí)行器相對(duì)定點(diǎn)偏移量的大小，作為評(píng)定機(jī)器人末端執(zhí)行器的TCP精度的依據(jù)。

 

 

　　啟帆自主研發(fā)SRK機(jī)器人，專為要求快速、重復(fù)、高精度點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或路徑運(yùn)動(dòng)的各種應(yīng)用而設(shè)計(jì)，具備自動(dòng)消隙/自動(dòng)調(diào)隙結(jié)構(gòu)，噪音更低、精度更好、壽命更長(zhǎng)。SRK機(jī)器人憑借啟帆STSail Preceffic Gearbox技術(shù)為高質(zhì)量應(yīng)用提供了超高精度，重復(fù)定位精度為0.05mm。SRK機(jī)器人憑借新的手腕設(shè)計(jì)，使得TCP定位精度為0.5mm。

 

 

　　STSail Preceffic Gearbox 優(yōu)勢(shì)：

 

　　噪聲比進(jìn)口減速器更低

 

　　傳動(dòng)效率比進(jìn)口減速器更高

 

　　精度保持性比進(jìn)口減速器更高

 

　　重復(fù)定位與軌跡精度比選用進(jìn)口減速器的版本更高