今年四月份，美國斯坦福大學(xué)教授Oussama Khatib帶領(lǐng)了一支研究團隊在法國南部海岸30公里以外進行水下考察，目標(biāo)是17世紀法國國王路易十四的沉船La Lune （月亮號）。沉船位于水下100多米深處，這是大部分潛水員都難以到達的地方。于是，Oussama Khatib想要用定制的類人型潛艇機器人來幫助團隊完成這一目標(biāo)。這種機器人叫做Ocean One。
據(jù)悉，在IEEE《機器人與自動化》（RAM）最新的12月刊上，斯坦福大學(xué)的研究團隊描述了他們?nèi)绾卧O(shè)計和制作Ocean One的細節(jié)，以及怎樣讓它找到La Lune沉眠的地方。
Ocean One是類人機器人與水下遙控潛水器 （ ROV ） 的混合，但卻比ROV在很多方面都更優(yōu)秀。它更加小巧，身高大約一米五，和真人潛水員更接近，也更加靈活，可以用有三根手指的雙手托起一個花瓶。
Ocean One與人類更相似的設(shè)計讓人們能通過遠程監(jiān)控界面，更加直觀地操作它執(zhí)行水下任務(wù)。
大家或許對ROV并不陌生，目前大多數(shù)海洋ROV都是箱子外形的潛水艇，幸運一點的可能會有個機械臂。不過對于水下考古而言，由于需要更精準(zhǔn)的探測，這些潛艇是無法完成的。而如果要將潛水員送到海里，水深一旦超過40米，危險和復(fù)雜度將會大大提高。此外，Ocean One與人類更相似的設(shè)計讓人們能通過遠程監(jiān)控界面，更加直觀地操作它執(zhí)行水下任務(wù)。
Ocean One專門被設(shè)計用于在狹窄空間內(nèi)進行精確操作，它一共有8個推進器，可以在水流中自動保持穩(wěn)定。
對于水下機器人來說，最大研究難點之一就是海洋內(nèi)的高壓環(huán)境。由于它各關(guān)節(jié)都有硬件相連，相互間還要進行移動，在高壓環(huán)境下保持協(xié)調(diào)平衡是不小的挑戰(zhàn)。對此，Oussama Khatib教授表示團隊使用了“油填充結(jié)構(gòu)”（Oil-filled Structures），當(dāng)外界水壓增加時，機器人內(nèi)部的油也會增加壓力，這樣一來，Ocean One的內(nèi)外壓力就會保持一致。通過這種方法，多關(guān)節(jié)系統(tǒng)里的固件就會被保護起來。
總而言之，Ocean One是個獨特又讓人印象深刻的項目，它證明了人類和機器人合作的巨大潛力和可能。正如為證明人類與機器人協(xié)作的可能性。正如IEEE《機器人與自動化》雜志的主編Bram Vanderborght所言，“機器人和人類進行合作，一定會勝過用機器代替人類的解決方案。”
