今天講的也不是純粹新時達做的事情，可能是新時達對于整個機器人人機趨勢的思考和我們的一些實踐。我們完全認同，如何把人和機器結合起來，是我們發(fā)展的必由之路，將來整個會被完全的取代掉，完全由機器來做，這也是一種可能性，目前來說人機融合是主要的趨勢。

 

　　我題目就叫工業(yè)機器人人機融合的智能化趨勢，首先是一個大概念的事情，我們通常把這樣的事情分解出來，第一個是人，作為一個人的存在去完成一些動作，是有一些基本的能力存在的，我們的機器人將來如何跟人盡量的去匹配，我們要研究人具備什么能力？人有絕對的柔性。第二是視覺觸覺，產(chǎn)業(yè)工人最重要的就是用眼睛，用手去完成一些事情，這個上面就是帶視覺和觸覺的功能。還有一個就是學習能力，也是新過來的工人都要進行一些培訓，培訓做一些事情，人經(jīng)過培訓容易完成這些事情。目前傳統(tǒng)的機器人，我們現(xiàn)在經(jīng)常用的這些機器人的狀態(tài)是什么樣子呢？它的速度、精度，簡單重復作業(yè)的可靠性，是超過人的能力的，但是剛才提到的觸覺和視覺的部分，還是有蠻大的差距，完成一些重復勞動的時候還是能夠達到他的工業(yè)要求，事實上整個工業(yè)制造目前就是這個樣子，只是我們的基礎能力沒有完全達到，所以柔性化多品種去適應的問題，還是體現(xiàn)在目前這個狀態(tài)下。

 

 

　　未來的機器人應該跟人更接近，至少剛才提到的視覺觸覺，包括我們的一些思考，學習的能力都要納入進來，才能完成智能機器人發(fā)展的趨勢，這是我們對這個概念的基本思考，在最前面的時候把這個概念給大家闡述一下，我相信在圈內(nèi)的這些專家們對這個點的充分認識。

 

　　下面就現(xiàn)階段要解決的核心技術講述我們的一些實踐。

 

　　首先是視覺識別，這張圖里面，這是發(fā)那科做的事情，散亂的零件如何識別，如何做規(guī)劃？如何去做圖象識別的功能？邊上是新時達的機器人做一些圖形識別以后，如何讓機器人做一些規(guī)劃？你的機器視覺如何去識別出來，建立圖象模型，這是關鍵的技術，大家都在研究，甚至慢慢進入工業(yè)現(xiàn)場的應用。

 

 

　　講到視覺識別，講的比較大，在我們行業(yè)應用的時候做到一些事情，比如說我們講的機器視覺，講激光跟蹤的一些解決方案，在焊接里面很有意義的，比較容易理解，因為焊接尺寸的關系，加工的精度不夠的情況下，如何把這個焊縫找出來，其實激光跟蹤是很起作用的。在起初的時候，在有干擾的情況下能夠認出來這個焊縫，圖形識別的技術是主要的難點。軌跡規(guī)劃如何跟上焊縫，我們新時達在進行焊接應用的時候，主要是往這個方向發(fā)展的趨勢，目前做的這些激光跟蹤，是可以應用到這個領域當中來的。我們面對的應用，越來越多是一些中小企業(yè)，其實他們面對的，有一些老式被改造的狀態(tài)，柔性不夠的情況下，讓這些工廠投大量資金改造他的老舊設備就變得不太現(xiàn)實，要找到一些適應性比較簡單的，成本上能夠接受的方式，把一些由于設備問題產(chǎn)品的縫隙偏差修正出來。

 

　　剛才講的視覺識別，另外一個激光跟蹤，針對行業(yè)應用的，我們針對行業(yè)應用做這樣的一個事情，非常接地氣，很容易在市場上實現(xiàn)應用的狀態(tài)。

 

　　另外一個就是關于力學的事情，模擬人觸覺的部分，我們做一個實驗的時候做出來子曲線，有一個曲線的要求，在打磨的時候，對力的感覺有特殊的要求，這上面有紅色曲線，是對力反饋的測試，紅色是對力的跟蹤。有了這樣一個東西以后，在未來打磨應用里面，這樣的精度要求，對于工業(yè)偏差也可以實現(xiàn)自己的功能。

 

　　這個末端力的事情，其實另外一個部分，剛才也提到的，拖動示教，這個圖是目前采用末端力傳感器檢測下面，做的一個拖動示教，包括怎么做軌跡平滑等，從應用上來講，小批量多次應用的時候，車燈廠是五花八門的，編程難度很高，對操作員的要求也相應提高。在整個應用市場上，目前有能力去編程的工程師其實并不多，在一般工業(yè)領域比較艱難，也是客觀存在的事實，通過這樣的事實，我們想辦法簡化，使工業(yè)機器人能夠大規(guī)模的開展起來，這也是其中的一種方法。

 

　　再接下來一個部分就是離線編程，也是比較普及的一個方法，但是離線編程目前的狀態(tài)，一方面是成本的問題，另一方面它跟實際應用要求還是比較遠的，還是有一部分現(xiàn)場調(diào)整的工作。但是從未來來講，有力傳感器加離線編程，示教問題比較要解決的，大家都在做這個工作。

 

　　再往下就是更高深的事情，如何能夠更多的通過深度學習的算法，讓機器人自動獲得這樣的學習能力，自動獲取這樣的軌跡，使得它的運行能夠提高效率，提高它的準確率。

 

　　林林總總來講，其實這些人機協(xié)作的部分達到目前的狀態(tài)，想讓機器人完全取代人類，目前做不到，但是通過人機協(xié)作，使用機器人的簡便性大大提高，對機器人的整個應用產(chǎn)生質(zhì)的變化。人機協(xié)同產(chǎn)生什么好處？一些基本應用有什么好處？作為設計師必須要研究的，關于人機協(xié)同安全性的問題，按照國際安全標準對安全性已經(jīng)提出相應的要求，但是如何實現(xiàn)方法很多，各種各樣的做法，圖上也顯示了這樣一個方法，還有視覺檢測的方法，真正做到無圍欄，多種技術結合起來，才能達到最終的安全。這個機器人，當然最后趨勢也是這樣，輕量化、人機友好的趨勢，人本身也要有它的感知能力。

 

　　最后新時達這邊有一個關于安全感知力的做法，基本的策略有三條，第一個是末端速度。第二個末端出力的檢測?？梢钥吹绞滞葡聶C器人，可以讓它停下來。一種就是力傳感器的做法，我們目前通過編碼器做力距的檢測，這是一個結合，對于剛才通過視覺，通過其他的傳感器檢測人的位置，低速情況下人通過力檢測他的電流，來獲得最終的末端力距，也是一種方法，相對比較簡單，但是實現(xiàn)起來比較困難。對于算法，對于軌跡控制都是要求比較高一些。