由于機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大以及所完成任務(wù)復(fù)雜程度不斷增加，機(jī)器人工作任務(wù)的編制已成為一個(gè)重要的問(wèn)題。由于傳統(tǒng)示教方式的一些弊端隨之而來(lái)的離線編程成為了新時(shí)代的寵兒。

 

　　與示教編程相比，離線編程有如下優(yōu)點(diǎn)：

 

　　1、減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上進(jìn)行工作；

 

　　2、使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；

 

　　3、離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人實(shí)現(xiàn)編程，并能方便的實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程；

 

　　4、可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程；

 

　　5、便于修改機(jī)器人程序。

 

　　因此，離線編程引起了人們的廣泛重視，勢(shì)必將成為機(jī)器人學(xué)中一個(gè)活躍的因子。

 

　　早在70年代末，國(guó)外就開始了機(jī)器人離線編程規(guī)劃和系統(tǒng)的研究。在眾多的機(jī)器人仿真與離線編程系統(tǒng)中，由以色列Tecnomatic公司在1986年推出的Robcad機(jī)器人計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)及仿真系統(tǒng)最具代表性，其通用化、完整化、交互式計(jì)算機(jī)圖形化、智能化和商品化為一體。

 

　　近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外許多大中型企業(yè)都裝備了自動(dòng)化加工設(shè)備和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)備與系統(tǒng)。這些設(shè)備與系統(tǒng)為計(jì)算機(jī)編程技術(shù)的推廣提供了基本的條件，使離線編程的實(shí)用化成為研究的重點(diǎn)。

 

　　既然離線編程如此廣受關(guān)注，就不得不說(shuō)說(shuō)離線編程軟件了?，F(xiàn)在在離線編程軟件這方面做的比較好的像RobotArt、RobotMaster、Robotworks、ROBCAD、DELMIA、RobotStudio、Robomove應(yīng)該是大家早有耳聞的。

 

　　相比于國(guó)外，雖然國(guó)內(nèi)在離線編程方面起步較晚，但因投入量比較大、重視程度比較高所以發(fā)展比較迅速。最值得一提的就是北京華航唯實(shí)推出的RobotArt離線編程軟件，這款軟件是目前離線編程軟件國(guó)內(nèi)品牌中的頂尖的軟件。軟件最大特點(diǎn)是根據(jù)虛擬場(chǎng)景中的零件形狀，自動(dòng)生成加工軌跡，并且可以控制大部分主流機(jī)器人，對(duì)國(guó)內(nèi)機(jī)器人支持是相當(dāng)?shù)陌舭魢}！軟件根據(jù)幾何數(shù)模的拓?fù)湫畔⑸蓹C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼一氣呵成，同時(shí)集碰撞檢測(cè)、場(chǎng)景渲染、動(dòng)畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動(dòng)畫。廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等領(lǐng)域。正因?yàn)閷Ｗ⑺运倪M(jìn)步很大。而且它們的官網(wǎng)上還有免費(fèi)試用版哦！

 

　　接下來(lái)說(shuō)說(shuō)國(guó)外的各個(gè)軟件的發(fā)展：

 

　　RobotMaster來(lái)自加拿大，由上海傲卡自動(dòng)化代理，與RobotArt類似，是目前離線編程軟件國(guó)外品牌中的頂尖的軟件。由于是在MasterCAM上做的二次開發(fā)，所以對(duì)機(jī)器人生成數(shù)控軌跡很擅長(zhǎng)，但MasterCAM本身動(dòng)輒十幾萬(wàn)或幾十萬(wàn)的價(jià)格，更另說(shuō)加上二次開發(fā)插件的RobotMaster了。

 

　　Robotworks是來(lái)自以色列的機(jī)器人離線編程仿真軟件，與RobotMaster類似，是基于Solidworks做的二次開發(fā)。使用時(shí)，需要先購(gòu)買Solidworks。以愛(ài)因斯坦為代表的猶太人確實(shí)智商發(fā)達(dá)，整個(gè)團(tuán)隊(duì)只有6-7人，能做出這樣軟件實(shí)屬不易，只可惜在中國(guó)的漢化、學(xué)習(xí)資料、服務(wù)等，只能讓人惋惜了。由于是二次開發(fā)，交互性上，比RobotArt難用好多，可能是Solidworks向他開發(fā)放的接口不夠多吧。

 

　　ROBCAD 是西門子旗下的軟件，軟件相當(dāng)龐大，重點(diǎn)在生產(chǎn)線仿真，價(jià)格也是同軟件中頂尖的，不是一般小伙伴能駕馭的了的。與RobotArt和RobotMaster比，小萌感覺(jué)RobCAD的重點(diǎn)在生產(chǎn)線仿真，而不是機(jī)器人軌跡生成與控制。軟件支持離線點(diǎn)焊、支持多臺(tái)機(jī)器人仿真、支持非機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真，精確的節(jié)拍仿真， ROBCAD 主要應(yīng)用于產(chǎn)品生命周期中的概念設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)兩個(gè)前期階段。

 

　　DELMIA是達(dá)索旗下的CAM軟件，大名鼎鼎的CATIA是達(dá)索旗下的CAD軟件。DELMIA有6大模塊，其中Robotics解決方案涵蓋汽車領(lǐng)域的發(fā)動(dòng)機(jī)、總裝和白車身（Body-in-White），航空領(lǐng)域的機(jī)身裝配、維修維護(hù)，以及一般制造業(yè)的制造工藝。與RobotArt和RobotMaster比，小萌認(rèn)為DELMIA略顯得不太專注，機(jī)器人模塊只是他的1/6。

 

　　RobotStudio是瑞士abb公司配套的軟件，是機(jī)器人本體商中軟件做的最好的一款。RobotStudio 支持機(jī)器人的整個(gè)生命周期，使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)創(chuàng)建機(jī)器人的運(yùn)行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)器人程序。但他的特點(diǎn)在于仿真，根據(jù)幾何模型動(dòng)生成軌跡能力，與RobotArt和RobotMaster比，幾乎是零，而且只支持ABB自家機(jī)器人。

 

　　Robomove來(lái)自意大利，因其公司名叫QD，有時(shí)也直接稱乎他為QD。同樣支持市面上大多數(shù)品牌的機(jī)器人，機(jī)器人加工軌跡由外部CAM導(dǎo)入，與其他軟件不同的是，Robomove走的是私人定制路線，根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目進(jìn)行定制。另一點(diǎn)不同的就是，Robomove與RobotArt和RobotMaster相比，本身是不帶軌跡生成能力的，只支持軌跡導(dǎo)入功能，需要借助CATIA或UG等CAM軟件生成軌跡，然后由Robomove來(lái)仿真，所以后置代碼仿真是他的亮點(diǎn)。

 

　　從總體上看，機(jī)器人離線編程對(duì)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用以及編程效率的提高有種重要的意義。離線編程可以大幅度節(jié)省制造時(shí)間，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)的實(shí)時(shí)仿真，為機(jī)器人編程和調(diào)試提供靈活的編程環(huán)境。所以說(shuō)離線編程的應(yīng)用必將是一個(gè)發(fā)展的大趨勢(shì)。