你知道市面上的機(jī)器人都采用了哪些操作系統(tǒng)嗎?
估計(jì)大多數(shù)人給出的答案就是Android了。從市面上的產(chǎn)品來看，基于Android系統(tǒng)開發(fā)的機(jī)器人確實(shí)是主流，但是還有一種操作系統(tǒng)卻鮮為人知.它叫ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng)Robot Operating System)，是專門為機(jī)器人設(shè)計(jì)的一套開源操作系統(tǒng)，時(shí)至今日已經(jīng)誕生八年時(shí)間了。
ROS究竟為何物?ROS的前身是斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室為了支持STAIR(斯坦福大學(xué)人工智能機(jī)器人項(xiàng)目)而建立的交換庭(Switchyard)項(xiàng)目。要了解ROS的發(fā)展歷程，則要從2007年開始談起。
當(dāng)時(shí)，Morgan Quigley，Eric Berger和Andrew Ng發(fā)布了一紙有關(guān)STAIR的論文，該文件講述的就是用Switchyard可以在各軟件程序之間傳遞信息，進(jìn)而幫助機(jī)器人有效的完成一些復(fù)雜的任務(wù)。
起初，這個(gè)項(xiàng)目是斯坦福大學(xué)和機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illow Garage的個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目(Personal Robots Program)合作進(jìn)行的，2008年后完全由這家公司推廣。到2009年，相關(guān)文件提到Switchyard可以讓機(jī)器人編譯模塊化，而且不需要重新設(shè)計(jì)框架，ROS操作系統(tǒng)也就隨之問世了。
2012年，ROS團(tuán)隊(duì)從Willow Garage獨(dú)立出來，并且成立了一個(gè)非盈利組織(OSRF)。經(jīng)過這幾年的發(fā)展，ROS從最初的無人問津的小眾操作系統(tǒng)，到現(xiàn)在已是主流的機(jī)器人操作系統(tǒng)之一。
如ClearPath，Rethink，Unbounded，Neurala，Blue River，最典型的就是Willow Garage的PR2機(jī)器人。
還有數(shù)據(jù)顯示，僅2015年，相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)投資機(jī)構(gòu)就在基于ROS操作系統(tǒng)的機(jī)器人公司投資了超過1.5億美元。
除此之外，還有不少大型公司開始注意到了這個(gè)操作系統(tǒng)，例如，Nvidia、博世、高通、英特爾、寶馬以及大疆等。
當(dāng)然，ROS要普及離不開開發(fā)者的支持。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，今年5月全球共有70000多個(gè)獨(dú)立IP下載了900萬次ROS程序包。
另外，在ROS開發(fā)者社區(qū)里面的1840位成員一共寫出了1000萬行代碼。
ROS有何特點(diǎn)?事實(shí)上，ROS和Android一樣是開源的，功能上也是相差無幾，它可以提供硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用功能實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息以及數(shù)據(jù)包管理。
其獨(dú)特之處在于，能夠支持多種語言，如C++、Python、Octave和LISP，甚至支持多種語言混合使用，這可以簡化開發(fā)者的工作。
因?yàn)樗腔贚inux的系統(tǒng)，其可靠性也會(huì)更高，體積可以做到更小，適合嵌入式設(shè)備。
另外，ROS是一種分布式處理框架，開發(fā)者可以單獨(dú)設(shè)計(jì)可執(zhí)行文件。不同節(jié)點(diǎn)的進(jìn)程能接收、發(fā)布各種信息(例如傳感，控制，狀態(tài)，規(guī)劃等等)。
但是就目前來看，在業(yè)界公認(rèn)的機(jī)器人三大操作系統(tǒng)——Ubuntu，Android和ROS中 ，就目前來看，使用Android操作系統(tǒng)的企業(yè)居多。
