智能佳淺談ROS-機(jī)器人世界的Android
大多數(shù)時候，開發(fā)機(jī)器人是一件很困難的事情。
如果你不只是想玩玩，而是想在某個領(lǐng)域開發(fā)出具有分量的產(chǎn)品，你至少需要做以下幾樣工作，來實(shí)現(xiàn)你最基本的想法：
1. 硬件設(shè)備：包括驅(qū)動模塊，電源模塊，傳感器模塊等電路設(shè)計部分，以及友好的機(jī)械設(shè)計，保證強(qiáng)度、韌性、疲勞性的滿足等。整個硬件設(shè)備需要消耗掉你電路分析，機(jī)械制造，力學(xué)分析，電路制作，敏捷組裝等各種優(yōu)良的腦細(xì)胞。
2. 軟件架構(gòu)：根據(jù)你選擇的核心板，寫出高效的成熟的簡潔的代碼，最優(yōu)化地實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有庫的調(diào)用，以及考慮硬件來進(jìn)一步修改代碼，加入各種閉環(huán)來穩(wěn)定整個系統(tǒng)的運(yùn)行。
3. 界面接口：實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器很好的交互，雖然還是十分復(fù)雜。
4. 測試檢測工具
這四條真的不多，可是足夠你研究好一陣子，因?yàn)閹缀鯖]有什么現(xiàn)成的設(shè)備與參考，你大量的精力就這樣耗費(fèi)在了基礎(chǔ)的配置和研究當(dāng)中，甚至還沒有開始應(yīng)用的開發(fā)，你就已經(jīng)精疲力竭了。
于是，TA應(yīng)聲而來……
真巧，Gerkey在攻讀博士學(xué)位的時候，遇到了和你一樣的問題。在疲憊于復(fù)雜卻重復(fù)的軟件設(shè)計之后，終于建立了一個自己的框架，叫做Player，開源代碼庫Sourceforge也成為了他的伙伴，他樂此不疲地上傳自己的作品以及研究他人的作品。
他對開源工具越來越癡迷，導(dǎo)致導(dǎo)師的強(qiáng)烈抗議，認(rèn)為他沒有將時間花在真正有助于拿到博士學(xué)位的科研工作之上，而他的觀點(diǎn)是：“開發(fā)這些工具，讓我更有動力!”
機(jī)會總會垂青有準(zhǔn)備的人，不久以后，Willow Garage提供給他一個機(jī)會：做出來一個比Player更大更好的工具，能夠處理所有不同的用例。
在Willow Garage，團(tuán)隊(duì)開始著手開發(fā)一個基本的機(jī)器人操作系統(tǒng)，能夠支持PR2研究平臺，其初始目標(biāo)就是讓開發(fā)者不再疲于重新設(shè)計框架，解放了這種費(fèi)時費(fèi)力價值低的勞動力。
雖然最初的目標(biāo)用戶，只是高校的研究生們，為了簡化他們的工作，沒想到的是，他們竟然開發(fā)出了一套完整的機(jī)器人操作系統(tǒng)，即ROS。
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TA是什么?
ROS(Robot Operating System)即機(jī)器人操作系統(tǒng)，為開發(fā)者提供一個自由而寬松的框架，專門用來開發(fā)機(jī)器人的應(yīng)用。TA集成了各種工具、庫以及規(guī)定，以便簡化在各種平臺下進(jìn)行機(jī)器人開發(fā)的復(fù)雜性。
為什么要開發(fā)出來TA?
簡單來說，對于那些勤勤懇懇任勞任怨，黑燈瞎火也要繼續(xù)開發(fā)的開發(fā)者們，最不愿意看到的悲劇就是辛辛苦苦的成果，換了一個環(huán)境，無論是軟件還是硬件還是場景，就失去了大部分引以為傲的功能。
作為一個聰明的開發(fā)者，自然不能讓這樣的悲劇持續(xù)，為了應(yīng)對這種多變的環(huán)境和多元的任務(wù)，為了克服原有的解決方案多變而導(dǎo)致的措手不及，研究機(jī)構(gòu)和實(shí)驗(yàn)室都對ROS持有樂觀的態(tài)度。于是，就有了前文所述的ROS的誕生。
TA究竟能做什么?
它最大的特點(diǎn)就是靈活性非常強(qiáng)，不僅僅被研究人員們所接受，機(jī)器人初創(chuàng)公司也很快開始應(yīng)用ROS，這是開發(fā)者們始料未及的驚喜。
舉個例子吧!一個團(tuán)隊(duì)開發(fā)出來一種智能機(jī)器人室內(nèi)定位的算法，可以得到地圖;而另一個團(tuán)隊(duì)比較擅長對已知地圖的導(dǎo)航。ROS就是這樣一個高效的平臺，可以讓兩個團(tuán)隊(duì)彼此進(jìn)行很好的合作，可以基于對方的成果進(jìn)一步開發(fā)自己的需求。
TA的未來?
Rethink公司的工業(yè)機(jī)器人能夠處理普通機(jī)器人無法處理的高精度工業(yè)任務(wù)：比如測試電路板
2012年，ROS團(tuán)隊(duì)從Willow Garage獨(dú)立出來，成為一個非盈利組織，OSRF，負(fù)責(zé)維護(hù)和促進(jìn)ROS的發(fā)展，并且為機(jī)器人社群提供其他的開源工具。
大量的初創(chuàng)公司都在利用ROS做一些神奇的有意義的事情，而機(jī)器人操作系統(tǒng)，也在一步一步地走入開發(fā)者及用戶的世界里。
