SCARA工業(yè)機器人是 一種圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機器人。它依靠兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)實現(xiàn)X-Y平面內(nèi)的快速定位，依靠一個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在Z方向上做伸縮和旋轉(zhuǎn)運動。這種結(jié)構(gòu)特性 使得scara機器人擅長從一點抓取物體，然后快速的安放到另一點，因此SCARA機器人在自動裝配生產(chǎn)線上得到了廣泛的應(yīng)用。

 

 

　　國外SCARA工業(yè)機器人研究現(xiàn)狀

 

　　日本開發(fā)的SCARA平面關(guān)節(jié)式機器人是目前使用最廣泛的機器人。其最早是在1978年由日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明，該型機器人在此后的裝配作業(yè)中得 到了廣泛應(yīng)用，其具有四個運動自由度，該系列的操作手在其動作空間的四個方向具有有限剛度，而在剩下的其余兩個方向上具有無限大剛度。SCARA機器人結(jié) 構(gòu)緊湊、動作靈活，速度快、位置精度高，它的使用大大提高了機器人對復(fù)雜裝配任務(wù)的適應(yīng)性，同時也降低了成本，提高了工作空間利用率。

 

　　從牧野洋發(fā)明SCARA工業(yè)機器人迄今已經(jīng)四十多年，但SCARA機器人憑借上面所提到的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用優(yōu)勢仍被認(rèn)為是自動化生產(chǎn)中不可或缺的重要元素。

 

　　在其被廣泛應(yīng)用的同時，SCARA工業(yè)機器人也得到了更多的發(fā)展與改進(jìn)，比如在機械制造方面，EPSON的SCARA機器人BN和BL，兩種設(shè)計都 將與之配合的驅(qū)動齒輪組放在T1，T2軸上，其齒輪組采用了新的精密鑄造方法，它能夠減輕整個機械手臂的重量，并且還能在速度、可靠性、耐久性方面獲得明 顯的改進(jìn)。在負(fù)載方面SCARA機器人也取得了突破性的進(jìn)展，EPSON公司生產(chǎn)的E2H853型重型SCARA機器人最大負(fù)載可以達(dá)到20kg并擁有較 小的慣性動量。在體積和重量方面，SCARA也有很大改進(jìn)，2013年初，作為SCARA工業(yè)機器人全球市場占有率第一的EPSON發(fā)布了新款H8機器 人，該機器人是其水平多關(guān)節(jié)機器人H旗艦系列的首款機型。H8機器人是目前450-650毫米臂長的SCARA機器人中體積最小、重量最輕的機型之一。 SCARA機器人在移動小型、微型、超微型的物品等精密應(yīng)用方面也有不小的收獲，日本Yamaha公司生產(chǎn)的SCARA機器人最小臂展可以120mm，重 復(fù)定位精度僅僅為土0.005，可應(yīng)用于超微型、高精密場合。

 

　　因此如上所述，新一代的SCARA工業(yè)機器人不僅采用了智能技術(shù)，更為流線型的部件，而且在其它方面性能如:高精密合金材料、最大負(fù)載、最大合成速度、重復(fù)定位精度、簡潔的電纜和更小的空間需要等方面都有了很大提升。

 

　　國內(nèi)SCARA工業(yè)機器人研究現(xiàn)狀

 

　　由于國內(nèi)工業(yè)機器人發(fā)展起步比較晚，受較多關(guān)鍵技術(shù)的影響，SCARA機器人的發(fā)展也受所影響。我國第一臺SCARA裝配機器人由熊貓電子集團有限公司于1992年設(shè)計制造出來。

 

　　我國第一臺高性能精密裝配機器人是上海交通大學(xué)于1995年研制的“精密一號裝配機器人”，它是在國家 863計劃‘智能機器人’主題下研制的一臺SCARA 4軸裝配機器人。該機器人采用直接驅(qū)動技術(shù)，減少了減速器等造成的傳動誤差，具有較高的運動速度和定位精度，并配有高性能的視覺和力覺傳感器以及多任務(wù)操 作系統(tǒng)，可進(jìn)行離線編程。

 

　　隨著我國各行業(yè)尤其是制造業(yè)的飛速發(fā)展以及市場競爭的加劇，生產(chǎn)發(fā)展過程中迫切需要大量合適的裝配、搬運機器人以提高生產(chǎn)效率及質(zhì)量，降低生產(chǎn)成 本，因此，對此類機器人的研究尤其是直接驅(qū)動高精度機器人，己成為我國當(dāng)前工業(yè)機器人研究的當(dāng)務(wù)之急，集合高校、研究所和企業(yè)的有利條件，以市場需求為導(dǎo) 向，大力推進(jìn)協(xié)同創(chuàng)新，不啻是一條捷徑。