高速并聯(lián)機(jī)器人項(xiàng)目在國家和地方政府資助下，在高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新、設(shè)計理論與關(guān)鍵技術(shù)，及以其為核心的裝備研發(fā)與工程應(yīng)用方面取得了如下創(chuàng)新成果：

 

　　（1）發(fā)明了系列3-4自由度高速并聯(lián)機(jī)器人新機(jī)構(gòu)，經(jīng)濟(jì)適用性好，工程實(shí)用價值高。針對Delta機(jī)構(gòu)的局限性，采用剛?cè)峄旌辖Y(jié)構(gòu)，發(fā)明了單平臺三平動高速并聯(lián)機(jī)器人新機(jī)構(gòu)。針對采用4條相同支鏈實(shí)現(xiàn)三平一轉(zhuǎn)運(yùn)動需轉(zhuǎn)角不小于±180?角度轉(zhuǎn)換裝置的設(shè)計難題，運(yùn)用微分流形法發(fā)明了多種可實(shí)現(xiàn)上述運(yùn)動、結(jié)構(gòu)緊湊且接口一致的雙動平臺，形成了系列三平一轉(zhuǎn)高速并聯(lián)機(jī)器人新機(jī)構(gòu)。

 

　?。?）提出了高速并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計新方法，攻克了綜合性能保障關(guān)鍵技術(shù)。在國際上首創(chuàng)高速并聯(lián)機(jī)器人動力尺度綜合新方法，實(shí)現(xiàn)了尺度-結(jié)構(gòu)-驅(qū)動器參數(shù)集成設(shè)計；攻克了這類機(jī)器人控制系統(tǒng)架構(gòu)、軌跡規(guī)劃、精度保障、機(jī)器視覺等關(guān)鍵技術(shù)，開發(fā)出達(dá)到國際先進(jìn)水平的新產(chǎn)品。

 

　?。?）研制出以高速并聯(lián)機(jī)器人為核心的新裝備，率先在國內(nèi)實(shí)現(xiàn)了規(guī)模應(yīng)用。針對新能源、化工等行業(yè)急需，攻克了相關(guān)自動化生產(chǎn)線布局與網(wǎng)絡(luò)化監(jiān)控等系統(tǒng)集成技術(shù)，開發(fā)出鋰離子電池自動分選工作站、乳化炸藥自動包裝線等多套新裝備并實(shí)際應(yīng)用，解決了長期制約企業(yè)產(chǎn)能、產(chǎn)品質(zhì)量和安全生產(chǎn)的瓶頸問題，率先在國內(nèi)實(shí)現(xiàn)了規(guī)模應(yīng)用。

 

　　本項(xiàng)目授權(quán)美國專利1項(xiàng)，中國發(fā)明專利12項(xiàng)，軟件著作權(quán)1項(xiàng)，發(fā)表SCI/EI收錄論文23篇。成果已在天津力神、云南安化、杭州娃哈哈等10余家企業(yè)生產(chǎn)線上得到應(yīng)用，為企業(yè)新增產(chǎn)值3.21億元，新增利潤253萬元，取得了顯著的經(jīng)濟(jì)效益。向國內(nèi)3家企業(yè)實(shí)施專利許可3項(xiàng)，創(chuàng)國內(nèi)同類專利技術(shù)許可首例。高速并聯(lián)機(jī)器人入選國家"十五"、"十一五"重大科技創(chuàng)新成果，落戶國家科技館并評為優(yōu)秀展品，被CCTV新聞聯(lián)播報道，取得了顯著的社會效益。