一個(gè)機(jī)器人的有效負(fù)載是設(shè)定好的數(shù)字，這個(gè)數(shù)字通常是機(jī)器人的制動(dòng)器或者是移動(dòng)系統(tǒng)能輕松支持的。人類(lèi)的有效負(fù)載也是如此運(yùn)行的，我們把大多數(shù)的重物放到地上，然后通過(guò)克服重物與地面的摩擦力來(lái)拖移它，除了有時(shí)我們可以偷懶。對(duì)于一些很重的物體，搬移它需要利用我們?nèi)硪约凹∪獾牧α亢头€(wěn)定性，機(jī)器人也在學(xué)習(xí)這種能力。
在2015年ICRA上，來(lái)自東京大學(xué)JSK實(shí)驗(yàn)室的研究者們呈遞了一份關(guān)于“由肢體接觸控制全身推動(dòng)”的論文，這隊(duì)研究者是由Masayuki Inaba教授以及Kei Okada教授帶領(lǐng)的。對(duì)于人類(lèi)來(lái)說(shuō)，推東西在某種程度上來(lái)說(shuō)是復(fù)雜的，因?yàn)檫@里有很多方法去推動(dòng)類(lèi)似于大板條箱的重物。你可以把它扛在肩膀上來(lái)搬動(dòng)它，也可以用你的臀部去推它，或者說(shuō)如果它真的很重，甚至可以把它放在背上然后一步步拖動(dòng)它。你選擇要去搬移重物的姿勢(shì)取決于它有多重，以及它底部的形狀是怎樣的，這些事情在你開(kāi)始搬移它之前經(jīng)常是不知道的。
那么你該怎么辦呢？首先你要試著用手去試著推推，如果移動(dòng)不了，你就可以換一種能讓你搬移它的姿勢(shì)。機(jī)器人也是采取同樣的方法：它會(huì)預(yù)先設(shè)置幾種不同的搬移姿勢(shì)，以此去承受更大的力量，如果它感覺(jué)不能移動(dòng)這個(gè)物體時(shí)，它會(huì)自動(dòng)換取其他姿勢(shì)，直到它能成功移動(dòng)這個(gè)物體。你將會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人是不容易摔倒的，這也是自發(fā)的。它會(huì)通過(guò)它身體的傾斜程度去了解距離的遠(yuǎn)近和物體的輕重，以此來(lái)改變它的步伐大小。
接下來(lái)，研究者們計(jì)劃“通過(guò)與全身接觸將該方法運(yùn)用于其他任務(wù)中”，那么你的猜想也與我的一般，接下來(lái)的任務(wù)該怎樣去進(jìn)行。
