(一)

 

　　CEO of the Open Source Robotics Foundation (OSRF)

 

　　君不見(jiàn)那些機(jī)器人新興公司，比如Clearpath Robotics、Rethink Robotics、 Yujin Robot，等直接在他們的產(chǎn)品中應(yīng)用ROS。甚至一些大一點(diǎn)的公司，比如 Bosch和Toyota，在R&D和原型設(shè)計(jì)中用到了ROS。

 

　　IT經(jīng)濟(jì)已經(jīng)有力的證明了當(dāng)公司可以利用開源基礎(chǔ)設(shè)施建立新產(chǎn)品和服務(wù)。如果不是一開始依賴像Python和GCC這樣的工具，Google這樣的公司就不會(huì)存在。沒(méi)有Linux，IBM可能也不會(huì)從產(chǎn)品到服務(wù)都取得這樣的成功?，F(xiàn)在有多少初創(chuàng)公司以一個(gè)運(yùn)行一些值得尊進(jìn)的LAMP stack的云托管機(jī)器作為開始，并且越來(lái)越多的云基礎(chǔ)服務(wù)在開放。

 

　　雖然這些類比容易誤導(dǎo)人，但是我相信機(jī)器人和IT之間的相似性足夠證明這個(gè)想法。在機(jī)器人領(lǐng)域，我們有許多共同的問(wèn)題需要去解決，從低級(jí)驅(qū)動(dòng)到高級(jí)能力，還有開發(fā)者之間的庫(kù)和工具。我還沒(méi)有看到一個(gè)成功的機(jī)器人業(yè)務(wù)，它的任何東西都有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。相反，成功來(lái)自于一種人們?cè)敢庵Ц兜募夹g(shù)的組合和應(yīng)用。最困難的部分是弄清楚機(jī)器人應(yīng)該做什么。通過(guò)共同工作解決存在的問(wèn)題，我們得到了更好的可靠地解決方案，并且我們解放了我們自己讓我們花更多的時(shí)間去提高應(yīng)用的級(jí)別，這才是我們區(qū)分我們自己的地方。

 

　　換句話說(shuō)，我相信開源對(duì)于整個(gè)機(jī)器人商業(yè)來(lái)說(shuō)是一個(gè)好的模式。這種模式對(duì)于任何公司都是好的模式嗎？當(dāng)然可以。例如，我們可以看到一個(gè)中小型公司，比如Clearpath Robotics、Rethink Robotics,、 Yujin Robot，這些公司直接在他們的產(chǎn)品中應(yīng)用ROS。并且我們看到一些大一點(diǎn)的公司，比如 Bosch、Toyota，在R&D和原型設(shè)計(jì)中用到了ROS，這些都是盈利性公司依賴開源軟件開發(fā)在經(jīng)濟(jì)上是一個(gè)合理的決策。但他們背后都有一些“秘方”，或是高級(jí)應(yīng)用軟件、配置參數(shù)、定制的開源代碼，或是硬件的設(shè)計(jì)。并且最好這樣：除非你是在一個(gè)純粹的咨詢商業(yè)中(賣你的時(shí)間)，否則你需要去擁有并控制一些構(gòu)成你產(chǎn)品或者服務(wù)的基礎(chǔ)的那些東西(這樣就允許你去賣一些除了你時(shí)間以外的東西)。

 

　　幸運(yùn)的是，開源軟件和這種商業(yè)模式是完全兼容的。實(shí)際上，我們希望有一天能夠看到這樣的ROS使用者，可以讓我們?yōu)槲覀冮_發(fā)的代碼選擇一個(gè)許可協(xié)議(BSD, or Apache 2)。我們現(xiàn)在看到的許多新上市的機(jī)器人公司，很多是基于那些早期建立的共享平臺(tái)所結(jié)出來(lái)的勞動(dòng)果實(shí)。

 

　　(二)

 

　　To be able to choose between proprietary software packages is to be able to choose your master. Freedom means not having a master. Freedom means not using proprietary software.

 

　　– Richard Stallman, open systems advocate

 

　　Frank Tobe是The Robot Report的持有者和出版者，同時(shí)也是 Robohub Robotics by Invitation 的評(píng)委。

 

　　當(dāng)然，機(jī)器人有它相應(yīng)的軟件和控制系統(tǒng)。每一個(gè)制造商都要根據(jù)安全、專利和非共享的系統(tǒng)的要求來(lái)出售機(jī)器人，這樣它才可以保證穩(wěn)定和控制。在這些專利壁壘之間整個(gè)行業(yè)已經(jīng)建立了橋梁，所以有可能出現(xiàn)多個(gè)供應(yīng)商的解決方案。

 

　　機(jī)器人行業(yè)的兩個(gè)杰出人物在去年就這個(gè)問(wèn)題有過(guò)一個(gè)討論。2012年在法國(guó)里昂的一個(gè)雞尾酒派對(duì)上有過(guò)一個(gè)辯論，這是一個(gè)關(guān)于服務(wù)機(jī)器人的創(chuàng)新論壇和展會(huì)上， Colin Angle 和Robert Bauer就他們的觀點(diǎn)進(jìn)行了辯論。

 

　　(三)

 

　　Angle說(shuō)免費(fèi)提供這樣一些關(guān)鍵和重要的有關(guān)機(jī)器人操作和仿真系統(tǒng)還有與它配套的擴(kuò)展庫(kù)的組件作為開源機(jī)器人基金會(huì)(前身是Willow Garage)他們的開源的和非保護(hù)的操作機(jī)器人系統(tǒng)ROS-無(wú)異于讓消費(fèi)巨頭吞噬任何大規(guī)模市場(chǎng)應(yīng)用和重新用低成本定義市場(chǎng)，因?yàn)樗麄円呀?jīng)有(或者容易造就逆向工程)硬件而且很容易就廉價(jià)的生產(chǎn)它們，這個(gè)開源系統(tǒng)，操作系統(tǒng)是免費(fèi)的ROS，而他們真正收費(fèi)的是應(yīng)用。

 

　　Angle說(shuō)這樣是危險(xiǎn)的，并且有可能導(dǎo)致失去潛在的美國(guó)和歐洲的境外市場(chǎng)，并且說(shuō)：

 

　　機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新和汽車、航空航天和信息技術(shù)一樣會(huì)給經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)的巨大機(jī)遇，如果我們?cè)诠_的市場(chǎng)自由的分享我們的“智力資本”我們將會(huì)失去將推動(dòng)我們?cè)诤Ｍ獾慕?jīng)濟(jì)的就業(yè)的引擎。

 

　　商業(yè)機(jī)密泄露到外國(guó)企業(yè)的問(wèn)題一直是 Bloomberg 商業(yè)周刊雜志的關(guān)注焦點(diǎn)：

 

　　11月14日美國(guó)情報(bào)機(jī)構(gòu)發(fā)布了一份報(bào)告報(bào)道了一個(gè)影響深遠(yuǎn)的中國(guó)間諜機(jī)構(gòu)的工業(yè)間諜活動(dòng)。這一運(yùn)動(dòng)多年來(lái)一直在工作，目標(biāo)行業(yè)有:生物技術(shù)、電信、和納米技術(shù),以及清潔能源。“這是歷史上最偉大的財(cái)富轉(zhuǎn)移”，基思·亞歷山大將軍說(shuō),

 

　　Bauer說(shuō)Willow Garage使用ROS的目的是通過(guò)使參與者不要去重復(fù)開發(fā)一些交叉學(xué)科的機(jī)器人知識(shí)以達(dá)到脫刺激工業(yè)的目的；去重復(fù)利用軟件因?yàn)樗麄儨p少了開發(fā)者的時(shí)間，讓研究者集中精力去研究。通過(guò)給予他們ROS的免費(fèi)的工具、庫(kù)和仿真工具，還有PR2的相關(guān)測(cè)試和實(shí)驗(yàn)，Willow Garage希望推進(jìn)先進(jìn)的自主機(jī)器人技術(shù)。

 

　　Bauer還說(shuō)，一旦一個(gè)成功的應(yīng)用被開發(fā)出來(lái)，這時(shí)候可能會(huì)鎖定這個(gè)操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件以保護(hù)自己的發(fā)明。

 

　　Angle說(shuō)機(jī)器人行業(yè)需要的是成功的盈利機(jī)器人公司，有上百名員工，有暢銷產(chǎn)品，不是更多的超大號(hào)的海外企業(yè)，他進(jìn)一步說(shuō)，除非ROS是受保護(hù)、穩(wěn)定的和安全的，否則它永遠(yuǎn)不可能被敏感行業(yè)(國(guó)防、太空、安全)用作解決方案，直到它變得堅(jiān)固、安全和穩(wěn)定，它才有可能被用在工業(yè)中，這個(gè)行業(yè)不允許機(jī)器人或者軟件停機(jī)。

 

　　從那時(shí)起，開放和閉源之間的競(jìng)爭(zhēng)還在很多地方展開較量：

 

　　Willow Garage將ROS分為兩個(gè)非盈利的基金會(huì)去繼續(xù)開發(fā)ROS和工業(yè)ROS：開源機(jī)器人基金會(huì)和工業(yè)ROS。

 

　　工業(yè)ROS是一股新的力量，至少能為封閉的工業(yè)系統(tǒng)引進(jìn)新的傳感器、簡(jiǎn)化機(jī)器人編程和仿真，可利用ROS在學(xué)術(shù)界的豐富資源。

 

　　創(chuàng)業(yè)公司出售co-robots使用ROS并開始分享應(yīng)用軟件。Danish Universal Robots 和Rod Brooks’ Rethink Robotics?都使用ROS做軟件開發(fā)但是不是用作控制系統(tǒng)。

 

　　Rethink Robotics在2014年提供SDK能夠提供由其他Baxter使用者共享的應(yīng)用商店，在學(xué)術(shù)領(lǐng)域這個(gè)SDK的版本的Baxter已經(jīng)可以使用了。

 

　　工業(yè)機(jī)器人制造商已開始提供與ROS類似功能的更新的軟件和仿真套件的形式。例如，abb機(jī)器人最近推出了RobotStudio，它是對(duì)abb機(jī)器人專有的內(nèi)部仿真和編程的一個(gè)GIS接口。

 

　　在這樣的爭(zhēng)論還在進(jìn)行的時(shí)候，找到能工作的解決方案才是務(wù)實(shí)的做法。

 

　　最好的解決方案往往涉及多個(gè)供應(yīng)商?？纯刺厮估S。將他們的軟件和控制系統(tǒng)集成到更大的制造系統(tǒng)。

 

　　ROS類似的產(chǎn)品能夠很好的開發(fā)和仿真，因?yàn)樗麄冊(cè)趯W(xué)術(shù)界普遍流行，新員工對(duì)它能做什么和怎樣實(shí)現(xiàn)都很熟悉，但是當(dāng)這些員工在面對(duì)專有軟件的復(fù)雜性和學(xué)習(xí)曲線時(shí)，我曾經(jīng)聽(tīng)說(shuō)那就像回到了大型計(jì)算機(jī)時(shí)代，甚至要學(xué)習(xí)老式編程語(yǔ)言。

 

　　多數(shù)大型機(jī)器人制造商正開始努力改善他們的培訓(xùn)和編程方法，適配到更實(shí)用的普通電腦,并提供離線仿真，但是這個(gè)過(guò)程會(huì)很慢，因此開源的問(wèn)題會(huì)繼續(xù)發(fā)酵。真相似乎是：老的系統(tǒng)需要更新，而新的任然保留其專用性。供應(yīng)商之間的混合和匹配是一個(gè)不爭(zhēng)的事實(shí)，要么使用工業(yè)ROS，要么機(jī)器人制造商自己制定一套新的標(biāo)準(zhǔn)和接口。

 

　　(四)

 

　　Robert Morris 是 航空成像公司TerrAvion的創(chuàng)始人和CEO，也是robocosmist.com博客的作者。

 

　　我的公司TerrAvion在 amazon Web Services (AWS)上為我們的機(jī)器人系統(tǒng)建立了一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。AWS(問(wèn)題的另一面：AWS是一個(gè)云服務(wù)機(jī)器人嗎？)是一個(gè)典型的怎樣去處理開放性的例子。這個(gè)平臺(tái)是非常的開放-必要的前提是客戶可以在AWS上建立各種他們能夠想象的和寫出來(lái)的各種web應(yīng)用，而從不需要去購(gòu)買或者運(yùn)行物理服務(wù)。幾乎用戶可以接觸到的所有的東西都是開源的。在AWS上為開發(fā)者提供了許許多多的開源的可重復(fù)利用的代碼和工具。

 

　　然而，并不是所有的東西都是開源的。當(dāng)運(yùn)行系統(tǒng)的時(shí)候，我們幾乎每天一個(gè)太字節(jié)的數(shù)據(jù)，所以我們?cè)贏WS的一個(gè)叫做Glacier子服務(wù)中上儲(chǔ)存了許多閑置的數(shù)據(jù)，它是在云上儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的最便宜的方法，但是它需要很長(zhǎng)的檢索時(shí)間。亞馬遜發(fā)布了許多關(guān)于Glacier的消息：速度，信息冗余，預(yù)期的時(shí)間流逝導(dǎo)致的損失，恢復(fù)程序-但是沒(méi)有人知道亞馬遜到底在做什么。使用磁帶來(lái)儲(chǔ)存是最普遍的方式，但是還是有人猜測(cè)，他們使用的是廢棄的通常不帶電的硬盤。并沒(méi)有提及后臺(tái)的代碼，并且人工操作沒(méi)有公開。

 

　　在某種程度上，這些工具可能是開源的。我敢打賭，不管AWS使用什么工運(yùn)行Glacier，都是使用開源代碼在Linux系統(tǒng)上運(yùn)行的。一些Glacier的代碼零零碎碎的在社區(qū)共享，它不會(huì)瘋狂到想要在開源軟件上使用收費(fèi)的代碼，然而，整個(gè)行業(yè)的業(yè)務(wù)對(duì)于我們來(lái)說(shuō)是隱蔽的，我們所知道的只是AWS的技術(shù)和機(jī)構(gòu)的結(jié)合使得他們儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的價(jià)格低廉到是無(wú)人能及。

 

　　亞馬遜已經(jīng)到了開源的天堂。他們有一個(gè)解決方案，功能從客戶的角度來(lái)看完全是完全開放的?？蛻敉耆斫庠鯓邮褂?，進(jìn)行功能上的復(fù)制，和怎樣與AWS服務(wù)進(jìn)行交互，然而，同時(shí)亞馬遜成功的做到了實(shí)現(xiàn)秘密和分化出他們的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，那就是他們有技術(shù)和價(jià)格主導(dǎo)權(quán)。

 

　　如果機(jī)器人是一個(gè)服務(wù)業(yè)，亞馬遜的方法正好指向了關(guān)于開源問(wèn)題的正確的思考方式。什么樣的開源會(huì)幫到你的客戶？你的公司所做事情的差異在哪？使你創(chuàng)造和保持優(yōu)勢(shì)的實(shí)質(zhì)是什么？機(jī)器人領(lǐng)域絕大部分可以做到開源和抽取出知識(shí)產(chǎn)權(quán)的獨(dú)特性和優(yōu)勢(shì)。在你的領(lǐng)域嘗試一下這個(gè)想法，并且讓我了解一下你在想什么。