現(xiàn)今工業(yè)機器人的先進(jìn)程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸機器人，具有如此多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動系統(tǒng)到底是怎樣的——你知道么，全球機器人的關(guān)節(jié)用到的精密減速機幾乎都是日本造的：日本人說跪，全球機器人沒幾個能站著……
在科幻插畫中，機器人的關(guān)節(jié)處理向來是關(guān)鍵。七十年代日本插畫師空山基的美女機器人和人類除了皮膚外，最大的區(qū)別就是在關(guān)節(jié)結(jié)合處加了個大螺釘，細(xì)想起來各種不可行。
到了近年，在一些由真人模特PS的機器人身上，則可以觀察到關(guān)節(jié)處明顯的分割和機械結(jié)構(gòu)，看上去似乎可信了很多。
那么，真正的工業(yè)機器人，關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)的呢？
說起關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達(dá)機構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
目前全球能夠提供規(guī)?；倚阅芸煽康木軠p速器生產(chǎn)企業(yè)不算多，全球絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù)：Nabtesco的RV減速器約占60%，Harmonica的諧波減速器約占15%，還有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在機器人領(lǐng)域的應(yīng)用比例，是壓倒性的。本文就來說說前兩位。
Nabtesco精密減速機
Nabtesco(納博特斯克)是2003年9月成立的，看似一個00后公司。實際上它是由帝人精機(Teijin Seiki，1944年成立)和納博克(Nabco，1956年生產(chǎn)了日本第一個自動門)這兩家日本公司強強合并組成。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了高端核心技術(shù)，控制了很高的市場份額，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行業(yè)在日本乃至全世界的首位，世界上大多數(shù)機器人制造商均從Nabtesco的專利RV減速機獲益并帶來成功。
作為世界上最大的精密擺線針輪減速機制造商，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙。
Nabtesco產(chǎn)品在各種工業(yè)機器人上的應(yīng)用。
1944年帝人精機成立伊始，在飛機制造業(yè)開展業(yè)務(wù)，1947年進(jìn)軍紡織機械制造領(lǐng)域，1955年開始制造飛行器零部件，1959年擴展至機床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機的主流產(chǎn)品，70年代開始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動馬達(dá)的核心部件使用。80年代早期，應(yīng)世界主要機器人制造商要求，帝人精機改進(jìn)了RV減速器，使之更加精準(zhǔn)可靠，符合機器人制造行業(yè)的嚴(yán)格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機專利后，于1986年開始批量生產(chǎn)，從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行配套。
技術(shù)拆解
線路能很方便得從減速機中空的部分穿過。這樣的設(shè)計不僅轉(zhuǎn)矩更大，壓縮比更高，接近零側(cè)隙，而且還加載了一組更大的提供更大動量，并免去外部支撐設(shè)備的內(nèi)角支撐軸。這樣一來，就進(jìn)一步節(jié)省了成本，簡化了最終用戶的設(shè)計工作。
應(yīng)用領(lǐng)域
Nabtesco致力于成為“世界領(lǐng)先的航天航空、陸地以及海運設(shè)備的運動控制系統(tǒng)和相關(guān)零部件的專家”，他們的設(shè)備可以提升從衛(wèi)星、雷達(dá)天線、工業(yè)機器人、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動化領(lǐng)域的眾多應(yīng)用產(chǎn)品功能。
