平行泊車是學(xué)習(xí)駕駛技能的難點(diǎn)，其原因就是現(xiàn)有的汽車不具備全向移動(dòng)，尤其是側(cè)行的能力。傳統(tǒng)的移動(dòng)式機(jī)器人也存在同樣的問(wèn)題，因此難于在空間狹小和擁擠的場(chǎng)合運(yùn)行。由中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所所屬二級(jí)所先進(jìn)制造所精密運(yùn)動(dòng)與機(jī)器人技術(shù)團(tuán)隊(duì)楊桂林研究員領(lǐng)導(dǎo)研發(fā)的全向移動(dòng)機(jī)器人，采用團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)解偶式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪，實(shí)現(xiàn)了在純滾動(dòng)條件下的全向移動(dòng)，顯著地提高了移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性和靈活性。

 

　　該機(jī)器人采用了兩個(gè)運(yùn)動(dòng)解偶式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪和四個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向腳輪，通過(guò)應(yīng)用運(yùn)動(dòng)學(xué)控制算法實(shí)現(xiàn)了全向移動(dòng)功能。在無(wú)需要考慮機(jī)器人轉(zhuǎn)彎半徑（最小轉(zhuǎn)彎半徑為0）的前提下，可直接執(zhí)行0-360°任何一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。此外，該全向移動(dòng)機(jī)器人還搭載了紅外傳感器和激光傳感器，其中紅外傳感器用來(lái)實(shí)現(xiàn)自主避障，而激光傳感器用來(lái)構(gòu)建環(huán)境地圖和實(shí)時(shí)定位。

 

　　該機(jī)器人的有效承載能力為125公斤，采用了新型鋰電池作為動(dòng)力源，充一次電可續(xù)航8個(gè)小時(shí)以上。此類全向移動(dòng)機(jī)器人可以廣泛地應(yīng)用于車間物料輸送自動(dòng)化、自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流以及各類服務(wù)機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái)。團(tuán)隊(duì)近期將集成自主研發(fā)的開放式運(yùn)動(dòng)控制器和力矩電機(jī)以進(jìn)一步提高性能、降低成本。還將為該機(jī)器人研發(fā)輕量化操作臂，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)操作功能。該項(xiàng)研究得到了寧波材料所旗艦人才經(jīng)費(fèi)和寧波市3315高端創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)經(jīng)費(fèi)的支持。近期參展了第十六屆中國(guó)工業(yè)博覽會(huì)，并在展出期間受到很多業(yè)內(nèi)人的青睞，目前已有多家公司表達(dá)期待合作的意愿。