雖然某些個體機(jī)器人已經(jīng)完成了許多給人留下深刻印象的任務(wù)。然而,某些任務(wù)通過機(jī)器人團(tuán)隊來完成會更出色。多個機(jī)器人組成的團(tuán)隊可以劃分成不同區(qū)域，也可以同時在不同區(qū)域展開工作(例如：多個機(jī)器人割草機(jī)可以在一大片草地上同時除草)。機(jī)器人團(tuán)隊的勞作更能使團(tuán)隊本身從失敗中獲得很快速的修補(bǔ)和恢復(fù)。一個高性能的機(jī)器人單獨完成任務(wù)如果失敗，這臺機(jī)器人可能徹底報廢。然而,一個機(jī)器人團(tuán)隊中如果有某臺機(jī)器人報廢，則意味著團(tuán)隊還可以由別的機(jī)器人一同繼續(xù)完成任務(wù)。

　　有顯著的興趣開發(fā)和部署機(jī)器人團(tuán)隊。一般來說,有兩種不同的方法來實現(xiàn)機(jī)器人團(tuán)隊的設(shè)想。第一種方法使用非常初級的智能機(jī)器人,基于他們的生存環(huán)境和周圍事物，利用簡單的規(guī)則來管理他們的行為，(如：設(shè)想一個機(jī)器人團(tuán)隊的想法是來自于一群飛鳥)。這種方法通常被稱為群集。盡管表面上的簡單的交互規(guī)則和個體成員的智力有限,一群可以表現(xiàn)出復(fù)雜而有趣的行為作為一個集體。第二種方法是使用智能機(jī)器人使用彼此協(xié)調(diào)和合作解決具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。這種類型的團(tuán)隊,每個機(jī)器人能夠做計劃和控制為其分配任務(wù),積極促進(jìn)團(tuán)隊任務(wù)分配,與團(tuán)隊的其他成員分享的態(tài)勢感知。

 

　　我們有興趣在部署機(jī)器人團(tuán)隊任務(wù)的同時涉及對手的不知。在這種任務(wù),機(jī)器人之間的溝通可以有時間限制。因此使用一個中央控制器是不可取的。機(jī)器人的傳感器也涉及高水平的不確定性,由于對手會積極利用欺騙的可能性阻礙機(jī)器人團(tuán)隊的努力。對手可能會想出方法來混淆或誤導(dǎo)機(jī)器人有限的推理和規(guī)劃能力。因此我們決定部署一個團(tuán)隊的機(jī)器人規(guī)劃和推理能力來處理這些情況。成功地實施一個具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)要求機(jī)器人團(tuán)隊的每個成員在一個特定的環(huán)境下完成一項特殊的任務(wù)。這個任務(wù)帶有變化,一個機(jī)器人的角色可能隨時間改變。根據(jù)每個機(jī)器人應(yīng)該能夠采取的行動,來進(jìn)行任務(wù)分配。在具有挑戰(zhàn)性的快速變化的環(huán)境中,這意味著個人機(jī)器人和團(tuán)隊需要迅速做出好的決策。計算上緩慢的技術(shù)做出最佳決定不會在這些類型的情況下工作。相反,團(tuán)隊需要自己決定如何在最短的時間內(nèi)完成任務(wù)。

 

　　我們已經(jīng)開發(fā)出計算技術(shù)來優(yōu)化單個機(jī)器人的行為以及他們?nèi)绾畏峙淙蝿?wù)中使用分散的體系結(jié)構(gòu)。我們的方法來實現(xiàn)優(yōu)化的行為根據(jù)給定任務(wù)的場景。我們的方法能夠?qū)⒒谖锢砟Ｐ偷膶κ趾铜h(huán)境行為優(yōu)化的過程。方法使機(jī)器人團(tuán)隊開發(fā)利用模型預(yù)測在決策過程的模擬。這使得團(tuán)隊和機(jī)器人迅速做出好的決策。結(jié)果表明我們組織的機(jī)器人團(tuán)隊的船只可以快速決定任務(wù)的決策方案并且完成和對手博弈的過程，