隨著制造業(yè)快速發(fā)展，人口紅利的消失，越來越多的機器人被用于工業(yè)生產中，但是這并改變不了安全生產排在第一的地位。在很多的生產工藝中，一個機器人工位需要兩個機器人甚至多個機器人相互配合進行工作，如何避免機器人發(fā)生碰撞自然就成了首要問題，這直接關系到企業(yè)的安全生產問題。
機器人共享工作空間，顧名思義就是兩個或者多個機器人共享一個工作空間。在KEBA機器人控制系統(tǒng)中，實現共享工作空間的應用需要用同一個機器人控制器來控制需要共享工作空間的兩個或者多個機器人，通過設置機器人共享工作空間來實現多個機器人在相同工位相互配合工作而不發(fā)生碰撞。
在KEBA機器人控制系統(tǒng)中配置共享工作空間無需在KeStudio進行底層的配置，只需在示教器上進行操作，在示教器上的配置操作比較簡單，對于在現場操作機器人的工程師來說，簡單易懂易操作。下面主要介紹一下共享工作空間的應用配置：
第一步：如下圖所示，在程序變量目錄中新建一個空間area0，由于共享工作空間是多個機器人共享的，所以該空間area0必須要新建在多機器人協作的目錄下面。
第二步：對所建的空間area0進行配置，可以對空間area0的形狀、類型、大小尺寸等相關參數進行配置。
?。?）如下圖所示的是對空間area0的形狀進行配置，形狀可以配置BOX（盒狀）或者（CYLINDER）圓柱狀。在本例中我們配置的是BOX（盒狀）。
（2）下圖所示的是對空間area0的類型進行配置，可以配置成WORKAREA（工作空間），BLOCKEDAREA（禁止空間），SIGNALWORKAREA， SIGNAL BLOCKEDAREA 和SHAREDAREA（共享工作空間），這里需要的是共享工作空間，所以我們需要把空間area0的類型配置成SHAREDAREA（共享工作空間）。
?。?）下圖所示配置的是空間area0所對應的參考坐標系，本例中配置的參考坐標系是世界坐標系。
（4）下圖所配置的是空間area0的大小以及與所參考的坐標系之間的位置關系。
?。?）對共享工作空間的基本參數設置完之后，接下來可以對附加的參數進行設置，如下圖所示的工作時間指的是機器人在共享工作空間里面的工作時間，此參數作為機器人軌跡優(yōu)化參考數據。
如果設置了平滑移動的話，KEBA機器人控制系統(tǒng)還可以對機器人軌跡進行優(yōu)化，可以使在共享工作空間外工作的機器人平滑移動進入共享工作空間。
?。?）上述參數配置完之后，對空間area0使能，激活該共享工作區(qū)域，到此整個機器人共享工作空間就配置結束了。
通過配置共享工作空間，可以滿足兩個機器人甚至多個機器人對同一工位進行操作的工藝需求，另外在KEBA控制系統(tǒng)中還有工作空間和工作禁止空間以滿足更多需求，在系統(tǒng)中，最多可以配置30個空間。
