機(jī)器人技術(shù)的快速進(jìn)展使得遠(yuǎn)程手術(shù)成為可能,將醫(yī)療外科機(jī)器人和遠(yuǎn)程醫(yī)療相結(jié)合,醫(yī)生通過網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程操作機(jī)器人就能為異地的患者提供會診、治療與護(hù)理，從而節(jié)約了大量的時間和金錢。

 

　　只在胸口開一道鑰匙孔大小的口子，出血僅100毫升，兩個小時內(nèi)就能成功完成一臺冠脈搭橋手術(shù)，并且還是在心臟不停跳的前提下完成，你會不會覺得這是一個奇跡？

 

　　6月22日，在第四屆北京國際機(jī)器人手術(shù)演示暨專題研討會上，副院長高長青教授所帶領(lǐng)的手術(shù)團(tuán)隊(duì)現(xiàn)場演示了不開胸非體外循環(huán)心臟跳動下冠脈搭橋手術(shù)，贏得在場專家的一致贊嘆。

 

　　“心臟不停跳手術(shù)意味著要在兩毫米的血管上做手術(shù)，要把冠脈切開，最后進(jìn)行血管吻合，難度可想而知。這是目前機(jī)器人心臟手術(shù)的微創(chuàng)極限，全球僅有幾個心臟外科醫(yī)生能夠完成這種手術(shù)。”在場外國專家評價說，“是機(jī)器人讓醫(yī)生突破了人手人眼的局限，通過機(jī)器人手術(shù)，患者的創(chuàng)傷實(shí)現(xiàn)最小化，手術(shù)更加精準(zhǔn)。”

 

　　機(jī)器人手術(shù)讓患者的創(chuàng)傷更小

 

　　20世紀(jì)，醫(yī)學(xué)領(lǐng)域微創(chuàng)外科的形成與發(fā)展，腔鏡技術(shù)是其典型代表，但這一階段術(shù)者所使用的器械仍是傳統(tǒng)的普通胸腔鏡器材，外科醫(yī)師較難掌握精確操作，而且操作起來很不舒適，真正的心內(nèi)操作仍需要胸壁的輔助切口完成。

 

　　直到20世紀(jì)90年代末，為克服腔鏡技術(shù)缺陷和追求更完美的微創(chuàng)手術(shù)，醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)的研究和開發(fā)順勢而生。

 

　　最早的機(jī)器人手術(shù)的概念，是美國Computer Motion公司于1994年研制的第一臺協(xié)助微創(chuàng)手術(shù)的內(nèi)窺鏡自動定位系統(tǒng)，但它還不能獨(dú)自執(zhí)行指令進(jìn)行手術(shù)操作，而只是一只“扶鏡”的電子機(jī)械手。

 

　　真正進(jìn)入醫(yī)院手術(shù)室中使用的機(jī)器人手術(shù)器械是美國Intuitive Surgical公司的da Vinci 系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)的出現(xiàn)使得一些原先手術(shù)醫(yī)師在技術(shù)上很困難甚至幾乎不可能解決的問題變得可能了。

 

　　“通過視頻操縱系統(tǒng)，操作者與機(jī)器手臂間通過電路相連。醫(yī)生控制臺裝有三維視覺系統(tǒng)和動作定標(biāo)系統(tǒng)，醫(yī)生手臂、手腕和手指的運(yùn)動通過傳感器在電腦中精確記錄下來，并同步翻譯給機(jī)器手臂。術(shù)者遠(yuǎn)離手術(shù)臺進(jìn)行操作，指揮、控制床旁機(jī)械臂車在患者體內(nèi)實(shí)現(xiàn)操作動作的完全模仿。”Intuitive Surgical公司工作人員介紹。

 

　　“機(jī)器人操縱手術(shù)器械的優(yōu)點(diǎn)很多，如可以按照醫(yī)療圖像精確定位，可以消除人手顫動來執(zhí)行持續(xù)動作，可以工作在對醫(yī)生不利的環(huán)境等。”解放軍總醫(yī)院心血管外科楊明博士說。

 

　　與傳統(tǒng)的心臟手術(shù)往往切口在胸骨20厘米左右相比，機(jī)器人手術(shù)切口一般不到1厘米，創(chuàng)傷非常小，出血也少。一般來說，傳統(tǒng)開胸的外科手術(shù)需要約3個月恢復(fù)，而采用機(jī)器人進(jìn)行心血管手術(shù)，患者的術(shù)后恢復(fù)時間僅1周左右。即便是心臟搭橋，心瓣膜修復(fù)這樣的大手術(shù)，患者術(shù)后第二天也可以下床活動。

 

　　掌握機(jī)器人手術(shù)需要過硬的臨床基礎(chǔ)

 

　　在解放軍總醫(yī)院外科大樓國際會議中心的演播廳，手術(shù)團(tuán)隊(duì)正演示著機(jī)器人手術(shù)操作：醫(yī)生先在病人的胸壁打開幾個不到1厘米的小口，將手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂依次插入患者體內(nèi)，透過3D成像系統(tǒng)，可以清晰地看到，機(jī)器人在醫(yī)生的操控下，精確地執(zhí)行著醫(yī)生的每個動作，完成患者胸腔內(nèi)的手術(shù)。

 

　　“機(jī)器人手術(shù)有著無可比擬的幾項(xiàng)優(yōu)勢：機(jī)器人的機(jī)械手擁有人手無法企及的7個自由度，可以過濾人手的抖動，使得手術(shù)更加精細(xì)；具有移動縮減功能，醫(yī)生在操縱過程中，移動操作桿10毫米,在患者體內(nèi)的機(jī)械末端僅移動1毫米，大大提高了手術(shù)的精確性和安全性。此外，在遠(yuǎn)程遙控方面，通過控制臺對機(jī)器人進(jìn)行操縱，擴(kuò)大了手術(shù)的空間范圍，醫(yī)生可以不必長時間站在手術(shù)臺前，既節(jié)省了體力上的消耗，也有利于醫(yī)生集中精力。”手術(shù)團(tuán)隊(duì)主刀人高長青的助手楊明介紹。

 

　　然而面對冰冷的機(jī)器，曾經(jīng)有不少人擔(dān)憂，是否會存在不可控的安全因素；也有不少醫(yī)生感到束手無措，不知如何讓機(jī)器乖乖地聽人指揮。

 

　　“事實(shí)上，這正是機(jī)器人手術(shù)目前推廣碰到的難題之一。并不是所有的醫(yī)生都能使用機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)操作，沒有過硬的臨床經(jīng)驗(yàn)只能對機(jī)器人束手無策。關(guān)鍵是要有良好的外科手術(shù)經(jīng)驗(yàn)，包括對整個團(tuán)隊(duì)的臨床經(jīng)驗(yàn)要求都很高。”楊明說。

 

　　“觸覺反饋體系的缺陷是機(jī)器人手術(shù)的一大缺陷，使術(shù)者只能通過視覺信息反饋彌補(bǔ)觸覺反饋的不足，對術(shù)者的外科技能提出了更高的要求，必須經(jīng)過專業(yè)的培訓(xùn)和對操作的熟悉過程，并能及時、有效的處理手術(shù)過程中可能的機(jī)械障礙。”Intuitive Surgical公司工作人員表示。

 

　　從最初對一針一線的摸索到離體豬心試驗(yàn)、模擬胸腔試驗(yàn)及活體動物試驗(yàn)等，直至成功完成中國首例全機(jī)器人不開胸房間隔缺損修補(bǔ)手術(shù)，解放軍總醫(yī)院的機(jī)器人心臟手術(shù)團(tuán)隊(duì)經(jīng)歷了艱難的挑戰(zhàn)，開啟了中國機(jī)器人外科手術(shù)的先河。至今，解放軍總醫(yī)院機(jī)器人心臟手術(shù)團(tuán)隊(duì)在高長青的帶領(lǐng)下已完成各種全機(jī)器人不開胸心臟手術(shù)700余例，涵蓋了目前世界上“達(dá)芬奇”機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)所能完成的全部心臟手術(shù)，是全球完成機(jī)器人心臟手術(shù)種類最多的心臟外科中心，其中數(shù)種術(shù)式屬世界首例。

 

　　占領(lǐng)未來微創(chuàng)領(lǐng)域最前沿

 

　　如今，解放軍總醫(yī)院機(jī)器人手術(shù)正從單一學(xué)科發(fā)展成多個學(xué)科，涵蓋了泌尿外科、肝膽外科、普外科、腫瘤外科、婦產(chǎn)科、胸外科、耳鼻咽喉科等，共完成2300余例。

 

　　“微創(chuàng)外科是未來的發(fā)展趨勢，無疑，機(jī)器人手術(shù)是微創(chuàng)外科的重要發(fā)展方向，我們要抓住機(jī)遇，發(fā)展我國微創(chuàng)外科技術(shù)水平，造福廣大患者。”高長青說。

 

　　當(dāng)前，機(jī)器人手術(shù)在歐美等國家處于一個上升的趨勢。截至目前，全球達(dá)芬奇機(jī)器人的裝機(jī)總數(shù)為3039臺，美國2116臺，歐洲488，亞洲311臺。在亞洲，日本發(fā)展較快，從2007年的幾臺已經(jīng)發(fā)展成現(xiàn)在的一百多臺，而我國僅有18臺。

 

　　醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)的研究和開發(fā)引起了西方許多發(fā)達(dá)國家政府和學(xué)術(shù)界的極大關(guān)注，并投入了大量的人力和財(cái)力。各國政府不僅希望醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)的研究能為疾病的治療帶來方便，產(chǎn)生良好的社會效益，更希望醫(yī)療外科機(jī)器人的系統(tǒng)研究能生成一個新的經(jīng)濟(jì)增長點(diǎn)，獲得良好的經(jīng)濟(jì)效益。

 

　　從2009年開始，解放軍總醫(yī)院心血管外科先后成立了“微創(chuàng)機(jī)器人心臟外科中心”和“國際機(jī)器人心臟外科合作與研究中心”，獲得開展國際培訓(xùn)資質(zhì)。與美國微創(chuàng)機(jī)器人學(xué)會和國際機(jī)器人外科學(xué)會共同主辦了四屆“國際機(jī)器人心臟手術(shù)演示及專題研討會”。成為國際、國家和軍隊(duì)的機(jī)器人心臟外科培訓(xùn)基地，為新加坡、巴西、日本、香港和臺灣等多個國家和地區(qū)機(jī)器人心臟外科團(tuán)隊(duì)進(jìn)行培訓(xùn)，在國際同行中贏得了良好聲譽(yù)。

 

　　“機(jī)器人技術(shù)的快速進(jìn)展使得遠(yuǎn)程手術(shù)成為可能,將醫(yī)療外科機(jī)器人和遠(yuǎn)程醫(yī)療相結(jié)合,可以允許醫(yī)生通過網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程操作機(jī)器人,使病人在原地、原醫(yī)院就可以接受遠(yuǎn)地專家的會診及其治療與護(hù)理，從而節(jié)約了大量的時間和金錢。這些都是機(jī)器人手術(shù)未來應(yīng)用的前景。”楊明說。