機器人成為大眾所接受的科學技術，其主要體現(xiàn)在機器人是否能為人類做一些簡單的事情，比如，伸手拿東西。
操作對象,機器人往往需要估計他們的位置和方向在空間。機器人會表現(xiàn)不同的站起來抓住一個玻璃杯或者玻璃杯已經(jīng)被打翻。另一方面,它不能改變?nèi)绻麢C器人用兩個相似的姿勢抓住玻璃杯，沒有任何的不同。它將面臨的挑戰(zhàn)是讓機器人學會如何把握新對象,根據(jù)以往的經(jīng)驗，這個新的挑戰(zhàn)取決于對象本身。
為此,自主機器人的最新論文提出了一種稀疏的姿態(tài)流形(SPM)方法。如上圖所示,不同的對象從同樣的角度看應該有著相同的姿勢。面臨的所有對象在同一個傾倒姿勢,這是不同的從傾倒對象面臨離開,或向前。對于每一個姿勢,機器人知道如何使用指導爪來把握對象?？刂埔粋€不明物體,機器人估計對象分為“桶”。
