在去年發(fā)行的機器人Arduino-powered自主升級模塊,這是一個tray-like模塊,容易附著在4×4機器人3-in-1基礎裝備底盤。標準的4×4機器人工具使您能夠構建三種配置,包括鋼板彈簧,車輛四連桿,獨立懸架底盤。這個新的模塊添加到任何一個基地配置和你有一個自主車輛能夠自動回避和避免障礙。
越來越多的主腦
該模塊包括一個Arduino Uno和YourDuino傳感器護盾,安裝在機器人底盤的中心保護住房。的頂部覆蓋保護住房vacuumformed薄軟塑料材料。訪問開口從I / O端口將被使用。指令清晰易讀。
超聲波避障
當檢測到一個障礙中心的Ping傳感器,Arduino發(fā)出信號的電子速度控制器(ESC)。三頻視差超聲波傳感器安裝在前面共同執(zhí)行的主要自主避障功能。
剎車然后用于阻止機器人,和倒車和轉彎。其他兩個ping傳感器安裝在前面的45度角左右。當其中一個檢測障礙物,Arduino發(fā)送一個信號到前面硝酸鉀hs - 485 hb金屬齒輪轉向伺服,把輪子的機器人能夠有效地避免障礙,而無需停止和備份。這使得機器人離開它和巡航沿墻的長度沒有運行，就好似面前有了一堵墻。
額外的更高層次的邏輯也嵌入在代碼中。三個方面Ping傳感器是用來制造各種決定是否停止,備用,左轉或右轉。檢測到一個對象后,Arduino比較報告的左和右的距離傳感器,然后備份機器人面對的方向最少的障礙。兩個背后面臨紅外測距傳感器安裝在尾部的底盤。這些工作在安裝在前面用以和諧ping傳感器。雖然機器人是備份,設置兩個距離紅外傳感器來檢測對象以避免碰撞。
超聲波平傳感器選擇前面的機器人,因為他們把更多信號探測障礙的各種形狀和高度,和他們比我們使用的紅外傳感器在長距離。三個前ping的信號傳感器重疊,最小化潛在的盲點。
紅外距離傳感器尾部被指定一個不同的原因。紅外距離傳感器一個非常狹窄的光束。機器人是倒車時被激活和轉向。紅外光束在水平平原全面運動,這是一個有效的障礙探測器。
時候提供的指令包含一個快速啟動指南下載默認的程序,你會玩你的自主機器人。代碼很簡單,清楚地理解這是典型的Arduino源代碼。您可以修改代碼來改變機器人的行為,協(xié)調不同的參數(shù),這是有趣的。增加默認機器人的速度,例如,需要擴展的距離來衡量傳感器,信號一個逃避的舉動。在更高的速度,回避決定需要更快,因為它需要更少的時間去障礙。你也可以計劃轉向更為嚴格的后輪轉向。
團隊發(fā)展迅速的時候，補充額外的齒輪,Arduino自主升級模塊。這將包括GPS、編碼器和一個加速度計,等等。新的模塊將允許后GPS路標點和識別和避免陡峭的斜坡。編碼器將能夠識別如果羅孚通過觀察輪旋轉以及跟蹤距離和速度。新的Arduino自主升級模塊也將用于6×6超級羅孚包、以及其他時候平臺和配置。
總之,模塊化方法允許實驗者升級的方式是負擔得起的和可以匹配水平等級。所示的機器人可以調整,是一個很好地入門級機器人編程練習平臺。
