在金屬澆注領(lǐng)域，搬運(yùn)機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺(tái)在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的搬運(yùn)機(jī)器人，其特點(diǎn)是負(fù)載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運(yùn)行速度快，且速度可調(diào)整；動(dòng)作靈活，可以完成復(fù)雜的工作任務(wù)；可靠性高，維護(hù)簡(jiǎn)單

 

　　一、任務(wù)要求：

 

　　按工作類：運(yùn)動(dòng)空間為三維，四自由度運(yùn)動(dòng)。

 

　　行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900

 

　　能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊功能。

 

　　最大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。

 

　　每次共九層，層高1000mm。

 

　　最快速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。

 

　　精度：1mm

 

　　二、機(jī)器人組成：

 

　　機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。

 

　　1、機(jī)器人安裝架

 

　　因?yàn)樵摍C(jī)器人尋位的運(yùn)動(dòng)速度很快，起停狀態(tài)對(duì)安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。因而我們以焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

 

　　2、機(jī)器人定位系統(tǒng)

 

　　機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，為日本OTC公司產(chǎn)品，因運(yùn)動(dòng)速度快，而重復(fù)精度并不高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，最快直線運(yùn)動(dòng)速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長(zhǎng)度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步，由一臺(tái)3000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，需要配一臺(tái)減速機(jī)。