作為機(jī)器人家族中的重要成員，并聯(lián)機(jī)器人在許多領(lǐng)域“大顯身手”，比如，4D動感影院、飛機(jī)駕駛模擬器、太空中兩個飛行器的空間對接模擬設(shè)備、大型地震模擬臺、微納米操作機(jī)器人等。這些設(shè)備有些共同點(diǎn)：承載能力強(qiáng)、控制精度高、剛度大等，這正是并聯(lián)機(jī)器人最突出的優(yōu)良特性。
盡管并聯(lián)機(jī)器人有如此多的優(yōu)良品質(zhì)，然而從外觀看這些“機(jī)械戰(zhàn)士”就能明顯感覺，它們的機(jī)構(gòu)普遍比較復(fù)雜，支鏈、鉸鏈較多。事實(shí)上，并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計過程就不是一項(xiàng)輕松愉快的工作。如何根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品的功能要求來設(shè)計機(jī)器人，更成為最近20年來國際上研究的一個熱點(diǎn)和難點(diǎn)。
機(jī)器人什么樣，包括多少支鏈、鉸鏈；部件多長，如何布置等，都是高峰課題組面臨的難題。經(jīng)過研究與試驗(yàn)，高峰課題組提出了表達(dá)并聯(lián)機(jī)器人末端特征的GF集概念和定義，創(chuàng)立了并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拓?fù)湓O(shè)計系統(tǒng)理論體系。據(jù)此，該課題還取得一系列關(guān)于“并聯(lián)機(jī)器人”技術(shù)的關(guān)鍵突破。
