3個(gè)月前，德國(guó)人工智能研究中心(DFKI)從自然界獲得了一些靈感，并將之應(yīng)用到了一個(gè)可以匍匐前進(jìn)的四足行走機(jī)器猿的制造中。iStruct機(jī)器猿的兩條后足可以用3個(gè)不同點(diǎn)來(lái)接觸地面——腳后跟與其下面的兩個(gè)大腳趾。而其一雙大手(彎曲的前肢)則用于支撐身體的運(yùn)動(dòng)。這是因?yàn)镈FKI注意到，傳統(tǒng)的機(jī)器人無(wú)法在非線性的環(huán)境下很好的工作(它們的"腳"只有一個(gè)觸點(diǎn)，而機(jī)身卻運(yùn)動(dòng)得很少)。
![[視頻]DFKI的iStruct猿形機(jī)器人將亮相東京智能機(jī)器人系統(tǒng)大會(huì)](http://www.baoxianwx.cn/skin/default/image/lazy.gif "istruct_culling_hooks.png")
為了克服傳統(tǒng)機(jī)器人上的這一缺點(diǎn)，DFKI打造了iStruct。
該原型機(jī)器人擁有多點(diǎn)接觸的腳，配備了多個(gè)角度自由的電機(jī)和五十個(gè)左右的傳感器(包括壓力、角度、距離和溫度)，使得其可以像真猿一樣調(diào)整其在站立面的站姿。
Transition from a quadrupedal to a bipedal posture including spine mot
iStruct - Walking
iStruct - Balancing
此外，該機(jī)器猿還采用了類(lèi)似本田ASIMO機(jī)器人的可調(diào)節(jié)仿人脊柱。其能夠提供6級(jí)自由度，使得上半身可以更好地保持平衡(當(dāng)然也能夠作為一個(gè)實(shí)時(shí)反饋的扭矩傳感器)。
DFKI將在11月初的東京智能機(jī)器人系統(tǒng)大會(huì)(Intelligent Robots and Systems conference)上展示該猿形機(jī)器人。
