4。2　機(jī)器人誤差模型的建立 

運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的選擇是決定機(jī)器人絕對精度的重要因素之一。它必須正確地對影響機(jī)器人末端位姿的各種因素建模。增加運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的復(fù)雜度有助于提高機(jī)器人的絕對精度，但是也要付出降低機(jī)器人性能中其它特性的代價(jià)，因此建模時(shí)要綜合考慮各方面的因素。 

激光加工機(jī)器人為框架結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，我們認(rèn)為采用網(wǎng)格化的誤差補(bǔ)償方法較合適，該方法可以補(bǔ)償機(jī)器人幾何誤差和某些非幾何誤差。 

根據(jù)機(jī)器人補(bǔ)償精度的要求，可以把激光加工機(jī)器人工作空間劃分為網(wǎng)格如圖10所示。根據(jù)不同的補(bǔ)償精度的要求，網(wǎng)格的疏密程度可以不同。實(shí)際的網(wǎng)格劃分為14×11×9。

 
圖 10　機(jī)器人工作空間網(wǎng)格劃分圖

X方向的誤差補(bǔ)償公式

Y方向的誤差補(bǔ)償公式

Z方向的誤差補(bǔ)償公式

其中 Li、Lj、Lk 分別為 X方向、Y方向和 Z方向的網(wǎng) 
格點(diǎn) ，Lxi、Lyj、Lzk分別為 X方向、Y方向和 Z方向的 
位置補(bǔ)償值 。 

在機(jī)器人系統(tǒng)未補(bǔ)償前 ，機(jī)器人系統(tǒng)的最大誤差為 0.2mm，經(jīng)過補(bǔ)償后的機(jī)器人誤差為 0.04mm，完全滿足機(jī)器人激光加工精度的要求 。 

5　結(jié)論 ( Conclusion) 

目前激光加工機(jī)器人完成調(diào)試 ，運(yùn)行結(jié)果表明系統(tǒng)完全達(dá)到預(yù)期指標(biāo) 。該機(jī)器人準(zhǔn)備用于汽車大型模具的表面激光處理 ，現(xiàn)在正在進(jìn)行激光加工處理工藝實(shí)驗(yàn) 。不遠(yuǎn)的將來即可達(dá)到實(shí)用化程度 ，投入實(shí)際使用 。 

參考文獻(xiàn)　 (References) 
[1] Chia P Day. Robot Accuracy Issues and Methods of Improvement[A]. 19 th ISIR[C], Chicago：April，1989. 16 -26 
[2] Bryan Greenway. Robotaccuracy[J]. Industrial Robot，2000，27( 4)：257 - 265 
[3] Joachim O Berg. Path and Orientation Accuracy of Industrial Robot[J]. Advanced Manufacturing Technology, 1993, 86 2-71 
[4]劉振宇，陳英林，曲道奎，徐方。機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)研究 [J]。機(jī)器人 ， 2001， 24( 5 ) ：447 - 450