近日，江蘇省科技支撐計劃重點(diǎn)項(xiàng)目“多功能冗余自由度雙臂工業(yè)機(jī)器人開發(fā)及示范應(yīng)用”項(xiàng)目啟動會在常州召開。
據(jù)悉，此次江蘇省科技廳立項(xiàng)的“多功能冗余自由度雙臂工業(yè)機(jī)器人開發(fā)及示范應(yīng)用”重點(diǎn)項(xiàng)目，由中科院先進(jìn)制造所牽頭組織實(shí)施，聯(lián)合江蘇省三家高校、兩家企業(yè)與數(shù)控所共同研發(fā)，計劃三年內(nèi)完成。同時，根據(jù)江蘇省科技廳有關(guān)項(xiàng)目實(shí)施的有關(guān)要求，在注重研發(fā)的同時，探索實(shí)行“項(xiàng)目經(jīng)理制”，嘗試由項(xiàng)目經(jīng)理人負(fù)責(zé)項(xiàng)目實(shí)施的全過程，督促各個課題的順利開展。
據(jù)介紹，該項(xiàng)目以研制下一代多功能冗余自由度雙臂工業(yè)機(jī)器人為首要目標(biāo)，將攻克一系列關(guān)鍵技術(shù)，包括雙臂工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)建模與系統(tǒng)仿真、機(jī)電一體化關(guān)節(jié)等關(guān)鍵功能部件開發(fā)、欠驅(qū)動手爪的創(chuàng)新設(shè)計、高強(qiáng)度輕量化本體精密制造工藝、多傳感器信息融合與內(nèi)外部環(huán)境感知、目標(biāo)識別與精確定位技術(shù)、多任務(wù)運(yùn)動規(guī)劃與智能決策、雙臂協(xié)調(diào)控制與運(yùn)動伺服控制、以及機(jī)器人集成測試與模擬多工況測試等。多功能冗余自由度雙臂協(xié)作工業(yè)機(jī)器人，可以像人的兩個手臂一樣，進(jìn)行雙臂的協(xié)調(diào)操作和精細(xì)安裝，并在諸如航空航天、汽車電子、高端裝備以及特種作業(yè)環(huán)境下應(yīng)用，是下一代工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的重點(diǎn)。
啟動會上，項(xiàng)目內(nèi)6個課題負(fù)責(zé)人分別匯報了課題任務(wù)的具體研究計劃、研究方案與目前的研究進(jìn)展，其中包括“冗余自由度雙臂工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)的研究、設(shè)計與開發(fā)”，“7自由度冗余機(jī)械臂一體化關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計”，“雙臂機(jī)器人本體制造工藝與關(guān)鍵功能部件研制”，“基于ROS的開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)”，“基于RTAI的實(shí)時Linux操作系統(tǒng)的構(gòu)造”，“基于視覺與激光等多傳感器融合的精確定位技術(shù)”。
與會專家圍繞著項(xiàng)目與課題的研究研究內(nèi)容、經(jīng)費(fèi)分配以及實(shí)施方案等暢所欲言，認(rèn)為該項(xiàng)目對下一代工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)具有重要的意義，同時也具挑戰(zhàn)性，對項(xiàng)目的研究內(nèi)容、目標(biāo)和研究方案進(jìn)行了細(xì)致和充分的討論，重點(diǎn)討論了項(xiàng)目的關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)以及創(chuàng)新點(diǎn)，并對該項(xiàng)目的具體實(shí)施方案和階段性目標(biāo)提出了中肯建議，為項(xiàng)目的順利實(shí)施，打下了堅實(shí)的基礎(chǔ)。專家希望項(xiàng)目組在攻克關(guān)鍵技術(shù)和研制樣機(jī)方面，通力協(xié)作，不計得失，克服困難，保質(zhì)保量完成任務(wù)目標(biāo)，研制出我國第一臺雙臂協(xié)作的冗余自由度工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)，并力爭實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。
據(jù)悉，此次江蘇省科技廳立項(xiàng)的“多功能冗余自由度雙臂工業(yè)機(jī)器人開發(fā)及示范應(yīng)用”重點(diǎn)項(xiàng)目，由中科院先進(jìn)制造所牽頭組織實(shí)施，聯(lián)合江蘇省三家高校、兩家企業(yè)與數(shù)控所共同研發(fā)，計劃三年內(nèi)完成。同時，根據(jù)江蘇省科技廳有關(guān)項(xiàng)目實(shí)施的有關(guān)要求，在注重研發(fā)的同時，探索實(shí)行“項(xiàng)目經(jīng)理制”，嘗試由項(xiàng)目經(jīng)理人負(fù)責(zé)項(xiàng)目實(shí)施的全過程，督促各個課題的順利開展。
據(jù)介紹，該項(xiàng)目以研制下一代多功能冗余自由度雙臂工業(yè)機(jī)器人為首要目標(biāo)，將攻克一系列關(guān)鍵技術(shù)，包括雙臂工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)建模與系統(tǒng)仿真、機(jī)電一體化關(guān)節(jié)等關(guān)鍵功能部件開發(fā)、欠驅(qū)動手爪的創(chuàng)新設(shè)計、高強(qiáng)度輕量化本體精密制造工藝、多傳感器信息融合與內(nèi)外部環(huán)境感知、目標(biāo)識別與精確定位技術(shù)、多任務(wù)運(yùn)動規(guī)劃與智能決策、雙臂協(xié)調(diào)控制與運(yùn)動伺服控制、以及機(jī)器人集成測試與模擬多工況測試等。多功能冗余自由度雙臂協(xié)作工業(yè)機(jī)器人，可以像人的兩個手臂一樣，進(jìn)行雙臂的協(xié)調(diào)操作和精細(xì)安裝，并在諸如航空航天、汽車電子、高端裝備以及特種作業(yè)環(huán)境下應(yīng)用，是下一代工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的重點(diǎn)。
啟動會上，項(xiàng)目內(nèi)6個課題負(fù)責(zé)人分別匯報了課題任務(wù)的具體研究計劃、研究方案與目前的研究進(jìn)展，其中包括“冗余自由度雙臂工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)的研究、設(shè)計與開發(fā)”，“7自由度冗余機(jī)械臂一體化關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計”，“雙臂機(jī)器人本體制造工藝與關(guān)鍵功能部件研制”，“基于ROS的開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)”，“基于RTAI的實(shí)時Linux操作系統(tǒng)的構(gòu)造”，“基于視覺與激光等多傳感器融合的精確定位技術(shù)”。
與會專家圍繞著項(xiàng)目與課題的研究研究內(nèi)容、經(jīng)費(fèi)分配以及實(shí)施方案等暢所欲言，認(rèn)為該項(xiàng)目對下一代工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)具有重要的意義，同時也具挑戰(zhàn)性，對項(xiàng)目的研究內(nèi)容、目標(biāo)和研究方案進(jìn)行了細(xì)致和充分的討論，重點(diǎn)討論了項(xiàng)目的關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)以及創(chuàng)新點(diǎn)，并對該項(xiàng)目的具體實(shí)施方案和階段性目標(biāo)提出了中肯建議，為項(xiàng)目的順利實(shí)施，打下了堅實(shí)的基礎(chǔ)。專家希望項(xiàng)目組在攻克關(guān)鍵技術(shù)和研制樣機(jī)方面，通力協(xié)作，不計得失，克服困難，保質(zhì)保量完成任務(wù)目標(biāo)，研制出我國第一臺雙臂協(xié)作的冗余自由度工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)，并力爭實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。
