不過，隊(duì)員很特殊——只有15厘米高、3公斤重的6名機(jī)器人。背后的功臣，則是浙大控制科學(xué)與工程學(xué)系教授熊蓉以及9名團(tuán)隊(duì)學(xué)生。

 

　　6月30日，2013年機(jī)器人世界杯足球賽（Robocup）決賽在荷蘭埃因霍溫落幕。浙江大學(xué)“ZJUNlict隊(duì)”在點(diǎn)球大戰(zhàn)中以7:6戰(zhàn)勝老牌勁旅卡內(nèi)基梅隆大學(xué)，獲得小型組機(jī)器人冠軍。

 

　　首輪戰(zhàn)勝四連冠泰國隊(duì)

 

　　Robocup，是世界最頂級(jí)的機(jī)器人世界杯之一。本屆小型組比賽，匯集了20支來自世界各地的機(jī)器人足球隊(duì)。

 

　　20支隊(duì)分成4個(gè)小組，進(jìn)行循環(huán)賽。雙方球隊(duì)，在3米×6米的場地活動(dòng)。整場比賽共20分鐘（上下半場各10分鐘），加時(shí)賽10分鐘（上下半場各5分鐘）。比賽規(guī)則，與人足基本一致。

 

　　每組前3名出線，參與淘汰賽。浙大的“ZJUNlict隊(duì)”輕松出線，可之后，一路遇上的都是勁旅——四連冠泰國隊(duì)、穩(wěn)坐前三甲日本隊(duì)、拿過四次冠軍的美國隊(duì)。

 

　　上屆大賽，浙大負(fù)于泰國隊(duì)，遺憾拿了亞軍。不過，本屆首輪淘汰賽，浙大隊(duì)1:0擊敗泰國隊(duì)。之后，大比分4:0大勝日本隊(duì)。

 

　　最后的決賽，可謂勢均力敵，踢得異常精彩。上下半場結(jié)束，打成平手。加時(shí)過后，仍為2:2，平分秋色。

 

　　拖到點(diǎn)球大戰(zhàn)，“ZJUNlict隊(duì)”的守門員撲出對(duì)手美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)隊(duì)的一個(gè)點(diǎn)球。最終，浙大以7:6奪得世界冠軍。

 

　　為何能撲出這一關(guān)鍵點(diǎn)球？“ZJUNlict隊(duì)”隊(duì)長浙大控制系研一學(xué)生趙越卻謙虛地說，“對(duì)方失誤，給守門員一個(gè)正面球。”

 

　　觀察對(duì)手制定應(yīng)變戰(zhàn)略，制勝絕殺

 

　　其實(shí)，連挫勁旅，奪得世界冠軍，哪是對(duì)方失誤那么簡單。“ZJUNlict隊(duì)”的必殺絕技，非常厲害。

 

　　比賽現(xiàn)場，雙方球場上方各裝有一臺(tái)攝像頭。這，相當(dāng)于機(jī)器人的眼睛。“眼睛”將球賽現(xiàn)場的信息，反饋給大腦——決策機(jī)（隊(duì)員們手上的筆記本）。大腦，讀取早已輸入的程序，作出反應(yīng)。反應(yīng)的時(shí)間只需0.016秒，遠(yuǎn)快于人腦。

 

　　機(jī)器人的雙腿，在它的車體部分。左右輪可360°無障礙轉(zhuǎn)動(dòng)，跑動(dòng)速度一般可達(dá)3米/秒，最高可達(dá)5米/秒。其他的裝置，還可幫助機(jī)器人拿球（吸住球）、鏟球和踢球。它的心臟——電機(jī)和通訊模塊，也藏于車體。

 

　　可是，場上的變化瞬息萬變，怎能預(yù)料對(duì)手會(huì)是怎樣的打法？“ZJUNlict隊(duì)”自有應(yīng)對(duì)之法。赴賽前，機(jī)器人的大腦中已有基本的應(yīng)對(duì)打法。光是基礎(chǔ)的程序，就有百余道。

 

　　其中，還有不少高難度的動(dòng)作。馬賽回旋、挑球過人、假動(dòng)作等人體動(dòng)作，對(duì)于機(jī)器人而言，都不在話下。

 

　　部分復(fù)雜運(yùn)動(dòng)路線，并不靠傳統(tǒng)的編程，而靠機(jī)器人的模仿與記憶。人帶著機(jī)器人走一遍，攝像頭將其記錄，反饋給決策機(jī)，相應(yīng)的決策便自動(dòng)生成。

 

　　不過，最關(guān)鍵的，還是現(xiàn)場觀察對(duì)手，制定相應(yīng)的策略，輸入決策機(jī)。說起對(duì)手的特點(diǎn)，趙越如數(shù)家珍：“泰國隊(duì)，喜歡派兩個(gè)機(jī)器人防守，我們就相對(duì)應(yīng)地反防守，整場壓著他們打。日本隊(duì)，出動(dòng)所有的機(jī)器人防守，我們所有的機(jī)器人都動(dòng)起來，帶速踢球。美國隊(duì)的機(jī)器人，追求智能，可是，越智能，漏洞也越多。我們就想辦法更多地調(diào)動(dòng)他們，這樣他們就會(huì)在不斷的角色轉(zhuǎn)換間變得錯(cuò)亂。”

 

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　　關(guān)于RoboCup

 

　　RoboCup（Robot World Cup）是一個(gè)國際性賽事，1997年成立于日本。RoboCup以機(jī)器人足球作為中心研究課題，通過舉辦機(jī)器人足球比賽，旨在促進(jìn)人工智能、機(jī)器人技術(shù)及其相關(guān)學(xué)科的發(fā)展。

 

　　RoboCup的最終目標(biāo)是在2050年，成立一支完全自主的擬人機(jī)器人足球隊(duì)，能夠與人類進(jìn)行一場真正意義上的足球賽。

 

　　本次比賽共設(shè)小型組、中型組、標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組、小型仿人機(jī)器人組、青年仿人機(jī)器人組、成人仿人機(jī)器人組等10項(xiàng)比賽。來自40多個(gè)國家的2500名選手參加了比賽，觀眾超過4萬人次。

 

　　記者高逸平通訊員周煒