早稻田大學教授高西淳夫領導的研究團隊在德國舉行的IEEE機器人和自動化國際會議上展示了他們的研究成果――WABIAN-2R (WAseda BIpedal humANoid - No. 2 Refined) ――至今走路最像人 類的雙足類人機器人。WABIAN-2R高1.48米，重64公斤，41自由度，能表演與人類相似的動作。

大多數雙足機器人的平腳都是以平行于地面的方式 著地，而WABIAN-2R有著彎曲的足弓和靈活的腳趾，它的腳跟能先著地，能抬起腳趾。這是一個進步，雖然和人類走路相比較仍然存在差異。機器人行走時 的重心橫向運動為50毫米，而人類僅為30毫米。它不能模仿人類那樣旋轉腳。最新的WABIAN-2RIII能旋轉腳，重心橫向運動也從50毫米減少到 34毫米，與人類相差無幾。