麻省理工學(xué)院的研究人員開(kāi)發(fā)了一種軌跡規(guī)劃模型，該模型可以幫助無(wú)人機(jī)更安全地高速穿越先前未開(kāi)發(fā)的區(qū)域，從而有助于在茂密的森林中進(jìn)行搜索和救援任務(wù)。

 

　　無(wú)人駕駛飛機(jī)在未知領(lǐng)域航行時(shí)非常謹(jǐn)慎。它們向前爬行，在前進(jìn)之前經(jīng)常繪制不熟悉的區(qū)域，以免撞到未被發(fā)現(xiàn)的物體。但這種減速對(duì)于執(zhí)行時(shí)間敏感任務(wù)的無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō)并不理想，比如在茂密的森林中執(zhí)行搜索和救援任務(wù)。現(xiàn)在麻省理工學(xué)院的研究人員已經(jīng)開(kāi)發(fā)出一種軌跡規(guī)劃模型，可以幫助無(wú)人機(jī)在安全的前提下高速飛行，穿越以前未探測(cè)的區(qū)域。
 

 

　　這個(gè)模型被恰當(dāng)?shù)孛麨?ldquo;FASTER”——它估計(jì)了從一個(gè)起點(diǎn)到目的地的最快路徑，跨越無(wú)人駕駛飛機(jī)可以看到和看不到的所有區(qū)域，而不考慮安全性。但是，當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)，該模型不斷記錄與快速飛行路徑略有偏離的無(wú)碰撞“備份”路徑。當(dāng)無(wú)人機(jī)不確定某個(gè)特定區(qū)域時(shí)，它會(huì)沿著備用路徑繞行，并重新確定路徑。因此，無(wú)人機(jī)可以沿著最快的軌跡高速巡航，同時(shí)偶爾稍微減速以確保安全。

 

　　“我們總是想走最快的路，但我們并不總是知道這條路是安全的。如果，當(dāng)我們沿著這條最快的道路前進(jìn)時(shí)，我們發(fā)現(xiàn)有問(wèn)題，我們需要有一個(gè)備用計(jì)劃，”航空航天系（Aeroastro）的研究生、描述下個(gè)月智能機(jī)器人和系統(tǒng)國(guó)際會(huì)議上提出的模型的論文第一作者Jesus Tordesillas說(shuō)。“我們得到了一個(gè)可能不安全的高速軌道和一個(gè)完全安全的低速軌道。這兩條路一開(kāi)始是縫合在一起的，但后來(lái)一條因性能而偏離，另一條則因安全而偏離。”

 

　　在森林模擬中，虛擬無(wú)人機(jī)在代表樹(shù)木的圓柱體周圍導(dǎo)航，動(dòng)力更快的無(wú)人機(jī)安全地完成飛行路徑，大約比傳統(tǒng)模型快兩倍。在現(xiàn)實(shí)生活中的測(cè)試中，在一個(gè)大房間里繞著紙板箱飛行的速度更快的無(wú)人機(jī)達(dá)到了每秒7.8米的速度。研究人員說(shuō)，這將根據(jù)重量和反應(yīng)時(shí)間限制無(wú)人機(jī)的飛行速度。

 

　　合著者、航空航天學(xué)教授理查德科伯恩麥克勞林（Richard Cockburn Maclaurin）說(shuō)：“這是你能走的最快的速度。”如果你站在一個(gè)房間里，一架無(wú)人機(jī)以每秒7至8米的速度飛行，你可能會(huì)后退一步。”該論文的另一位合著者是brett t.lopez，他以前是Aerostro的博士生，現(xiàn)在是nasa噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室的博士后。

 

 

　　無(wú)人機(jī)使用攝像機(jī)捕捉環(huán)境，如體素，由深度信息生成的三維立方體。當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)，每一個(gè)檢測(cè)到的體素被標(biāo)記為“自由已知空間”，沒(méi)有被物體占據(jù)，以及“占用已知空間”，其中包含物體。環(huán)境的其余部分是“未知空間”。

 

　　Faster利用所有這些區(qū)域來(lái)規(guī)劃三種類型的軌跡——"whole," "safe," and "committed."。整個(gè)軌跡是從起點(diǎn)a到目標(biāo)位置b，通過(guò)已知和未知區(qū)域的整個(gè)路徑。為此，“凸分解”是一種將復(fù)雜模型分解為離散組件的技術(shù)，它生成重疊多面體，對(duì)環(huán)境中的這三個(gè)區(qū)域進(jìn)行建模。利用一些幾何技術(shù)和數(shù)學(xué)約束，該模型利用這些多面體計(jì)算出一個(gè)最優(yōu)的整體軌跡。

 

　　同時(shí)，模型規(guī)劃了一個(gè)安全的軌跡。在整個(gè)飛行軌跡的某個(gè)地方，它繪制了一個(gè)“營(yíng)救”點(diǎn)，根據(jù)它的速度和其他因素，指示無(wú)人機(jī)最后一刻可以繞道進(jìn)入無(wú)障礙的已知自由空間。為了找到一個(gè)安全的目的地，它計(jì)算覆蓋自由已知空間的新多面體。然后，它在這些新多面體中定位一個(gè)點(diǎn)?；旧希瑹o(wú)人機(jī)停在一個(gè)安全但盡可能靠近未知空間的地方，實(shí)現(xiàn)非?？焖俸透咝У睦@行。

 

 

　　承諾軌跡由整個(gè)軌跡的第一個(gè)區(qū)間以及整個(gè)安全軌跡組成。但第一個(gè)間隔與安全軌跡無(wú)關(guān)，因此不受安全軌跡所需制動(dòng)的影響。

 

　　無(wú)人機(jī)一次計(jì)算一個(gè)完整的軌跡，同時(shí)始終跟蹤安全軌跡。但它有一個(gè)時(shí)間限制：當(dāng)它到達(dá)救援點(diǎn)時(shí)，它必須已經(jīng)成功地計(jì)算出下一個(gè)通過(guò)已知或未知空間的完整軌跡。如果是這樣，它將繼續(xù)沿著整個(gè)軌道運(yùn)行。否則，它會(huì)轉(zhuǎn)向安全軌道。這種方法使無(wú)人機(jī)能夠沿著預(yù)定的軌跡保持高速，這是實(shí)現(xiàn)高總體速度的關(guān)鍵。

 

　　為了完成這項(xiàng)工作，研究人員設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)快速處理所有規(guī)劃數(shù)據(jù)的方法，這是一項(xiàng)挑戰(zhàn)。因?yàn)榈貓D是如此的多變，例如，給每一個(gè)承諾的軌跡的時(shí)間限制最初都有很大的變化。這在計(jì)算上是昂貴的，并且減緩了無(wú)人機(jī)的計(jì)劃，因此研究人員開(kāi)發(fā)了一種方法，可以快速計(jì)算沿軌跡的所有間隔的固定時(shí)間，從而簡(jiǎn)化了計(jì)算。研究人員還設(shè)計(jì)了一些方法來(lái)減少無(wú)人機(jī)繪制周圍環(huán)境所需處理的多面體數(shù)量。這兩種方法都大大增加了計(jì)劃時(shí)間。

 

　　“如何提高飛行速度和維護(hù)安全是無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中最困難的問(wèn)題之一，”Waymo的軟件工程師、原谷歌自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目、軌跡規(guī)劃算法專家Sikang Liu說(shuō)。這項(xiàng)工作顯示了一個(gè)很好的解決這個(gè)問(wèn)題的方法，通過(guò)改進(jìn)現(xiàn)有的軌跡生成框架。在軌跡優(yōu)化過(guò)程中，時(shí)間分配一直是一個(gè)棘手的問(wèn)題，它會(huì)導(dǎo)致收斂問(wèn)題和不期望的行為。本文通過(guò)一種新穎的方法來(lái)解決這一問(wèn)題……這可能是對(duì)這一領(lǐng)域的一個(gè)有見(jiàn)地的貢獻(xiàn)。”

 

　　研究人員目前正在制造更大的、速度更快的無(wú)人機(jī)，這種無(wú)人機(jī)的螺旋槳設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的水平飛行。傳統(tǒng)上，無(wú)人機(jī)在飛行時(shí)需要滾動(dòng)和俯仰。但這種定制的無(wú)人機(jī)在各種應(yīng)用中都會(huì)保持完全平坦。

 

　　在美國(guó)國(guó)防部的支持下開(kāi)發(fā)的一個(gè)潛在的快速應(yīng)用程序可能是改進(jìn)森林環(huán)境中的搜索和救援任務(wù)，這給自主無(wú)人機(jī)帶來(lái)了許多規(guī)劃和導(dǎo)航方面的挑戰(zhàn)。”但是未知的區(qū)域不一定是森林。它可能是你不知道會(huì)發(fā)生什么的任何領(lǐng)域，而你獲得這些知識(shí)的速度有多快也很重要。主要?jiǎng)訖C(jī)是制造更靈活的無(wú)人機(jī)。”