本課程共16集 翻譯完 歡迎學(xué)習(xí)
斯坦福大學(xué)公開課：機器人學(xué)[第4集] 機器人“蜂鳥”
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機器人運動學(xué)、動力學(xué)、控制、運動規(guī)劃、編程及設(shè)計等。
機器人學(xué)第四課主要介紹了如何通過各個連桿和末端執(zhí)行器來控制一個機械手，也就是建立正運動學(xué)。本課首先播放機器人“蜂鳥”的視頻來演示機械臂的快速工作過程，然后實際地利用學(xué)過的坐標系變換和描述來分析一個機械手。末端執(zhí)行器通過連桿連接到基座上，連桿之間接有關(guān)節(jié)軸。用DH參數(shù)描述連桿，可以精確地定義坐標系。每一個連桿可以附著一個坐標系，通過設(shè)置不同的參數(shù)，進行坐標變換，最終得到一個可以用在所有坐標系中的總的變換，接著就可以建立正運動學(xué)了。
