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斯坦福大學公開課：機器人學[第3集] 東芝公司開發(fā)的柔性致動器
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機器人運動學、動力學、控制、運動規(guī)劃、編程及設計等。
機器人學導論第三課開始的視頻介紹了東芝公司開發(fā)的柔性致動器，體積小，由氣壓驅(qū)動，可以簡單模仿手腳的運動。接著本課介紹了齊次變換的幾個功能：描述坐標系；旋轉(zhuǎn)或平移矢量以及得到某一矢量在另外坐標系的描述，即映射。此外，還有作為運算式的齊次變換轉(zhuǎn)換。齊次變換即為已知某個矩陣和多個坐標系時，將它們相乘即可。如果已知所有坐標系間的關(guān)系，基座也是固定的，于是就可以計算出末端執(zhí)行器的位置，進而得到基座的位置。如果一組變換只有一個是缺失的，就可以通過它與其它坐標系的關(guān)系確定出來。表達式包括空間的描述和旋轉(zhuǎn)的表述，具體來說就是如何在空間中定位末端執(zhí)行器以及怎樣把它移動到某個位置。最后本課討論了如何運用三個角的表述來表示坐標系的變換、奇異性、固定角以及歐拉參數(shù)等問題，并圍繞著這些基本問題討論了歐拉角，旋轉(zhuǎn)等具體實例。
