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斯坦福大學(xué)公開課：機(jī)器人學(xué)[第5集] 靈長類仿生機(jī)器人
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、編程及設(shè)計(jì)等。
機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論第五課主要介紹了懸臂運(yùn)動(dòng)的理論依據(jù)以及一個(gè)實(shí)際的例子。 首先通過一個(gè)短片講解了靈長類仿生機(jī)器人和懸臂運(yùn)動(dòng)的由來。接著通過講解一個(gè)RPRR（轉(zhuǎn)動(dòng)-移動(dòng)-轉(zhuǎn)動(dòng)-轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)制）的例子來告訴同學(xué)們?nèi)绾尉唧w實(shí)現(xiàn)上述 運(yùn)動(dòng)。課程的后半段，在一個(gè)真實(shí)的機(jī)械臂例子中，教授介紹了找到這個(gè)臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本步驟，即首先要知道DH參數(shù)并計(jì)算與其相關(guān)的變換來得到機(jī)器人的變 換，進(jìn)而找出末端執(zhí)行器處的XYZ，通過關(guān)節(jié)角和移動(dòng)關(guān)節(jié)的位置得到末端執(zhí)行器的姿態(tài)。
