此外，常用的固定式監(jiān)控系統(tǒng)存在著一定范圍的視覺盲點， 人工巡檢配合少量環(huán)境監(jiān)控器監(jiān)控的方式容易因監(jiān)測不到位而造成部分設(shè)備缺陷或異常發(fā)展，甚至引發(fā)設(shè)備障礙和故障，影響電網(wǎng)安全供電。

 

相對于人工巡檢，智能巡檢機器人具有可全天候運行和對惡劣環(huán)境的適應(yīng)性更強的優(yōu)勢。根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動完成例行巡檢任務(wù)，根據(jù)報警級別、事項來源等分類存儲并實現(xiàn)智能告警，有效的減輕運維人員工作量，提高巡檢效率。

 

人工巡檢的手段較為單一，且受制于天氣、環(huán)境等因素，由于人員技能水平存在差異，巡檢不到位而造成缺陷或異常發(fā)展形成障礙和事故的情況難以避免，人工巡檢作業(yè)的質(zhì)量難以保障。

 

電力智能軌道巡檢機器人具有高清視頻、紅外熱圖像和環(huán)境數(shù)據(jù)采集等功能，工作人員通過對信息進(jìn)行綜合分析得出穩(wěn)定可靠的巡視結(jié)論，判斷出設(shè)備是否安全。當(dāng)發(fā)現(xiàn)配電房、開關(guān)室內(nèi)的設(shè)備有異常情況，工作人員可在第一時間查清問題原因，并采取相應(yīng)措施。

 

 

電科恒鈦HT600配電間軌道巡檢機器人主要由控制中心、水平運動機構(gòu)、軌道總成、升降運動機構(gòu)以及視、音頻設(shè)備等五大部分組成，所搭載的各類攝像機、紅外熱成像設(shè)備在采集了相應(yīng)的數(shù)據(jù)后，通過系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸通道（有線、無線、載波等方式），將網(wǎng)絡(luò)數(shù)字信號或模擬信號傳輸給監(jiān)控中心的控制平臺； 支持TCP/IP網(wǎng)絡(luò)或RS485串行通信模式直接控制，實現(xiàn)監(jiān)控平臺的在線控制功能。

 

電力巡檢機器人可搭載各種傳感設(shè)備，如局放監(jiān)測、溫濕度傳感器、紅外熱成像、氣體檢測、監(jiān)控球機等多種前端設(shè)備。預(yù)先設(shè)置多個監(jiān)測點，從多個角度對全站設(shè)備進(jìn)行整體性掃描式溫度局放采集。系統(tǒng)能夠?qū)ψ兤鳌⒒ジ衅鞯仍O(shè)備本體以及各開關(guān)觸頭、母線連接頭等的溫度進(jìn)行檢測。并采用系統(tǒng)分析，溫差對比、歷史趨勢分析等手段，對設(shè)備各項數(shù)據(jù)進(jìn)行智能分析和診斷，實現(xiàn)對設(shè)備熱缺陷的判別和自動報警。

 

 

 

 

系統(tǒng)使用機械臂式局放檢測儀檢測所有開關(guān)柜、配電柜內(nèi)部放電現(xiàn)象，結(jié)合機器人的行程，可實現(xiàn)開關(guān)柜、配電柜全方位的局部放電監(jiān)測。

 

 

系統(tǒng)保證每天一次的全面巡檢任務(wù)，同時會自動根據(jù)巡檢結(jié)果調(diào)整其他巡檢任務(wù)，自動調(diào)整設(shè)備的巡檢頻率。例如：某塊表計讀數(shù)數(shù)值變化較大，系統(tǒng)自動增加該表計的監(jiān)測次數(shù)，而對于長期不變的表計自動減少監(jiān)測次數(shù)。對于工作狀態(tài)異常設(shè)備，系統(tǒng)自動增加巡檢頻率，有效的提高的系統(tǒng)的巡檢效率。

 

 

智能機器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊、高靈敏度拾音器，具備監(jiān)測配電房、開關(guān)室中O3、CO、CO2、SF6、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設(shè)備工作噪音等環(huán)境信息。

 

 

根據(jù)配電房、開關(guān)室的運行情況，按不同等級可發(fā)生報警：機器人本地聲光預(yù)警、監(jiān)控中心聲光預(yù)警。

 

當(dāng)出現(xiàn)環(huán)境氣體達(dá)到報警參數(shù)、積水異常，巡檢點設(shè)備發(fā)生異常，通訊系統(tǒng)故障等異常情況時，系統(tǒng)都應(yīng)進(jìn)行報警。當(dāng)工作人員確認(rèn)報警信息后，系統(tǒng)可以解除相關(guān)報警。

 

 

（1）移動高清視頻監(jiān)控：1080P高清可見光相機，可實現(xiàn)配電房、開關(guān)室內(nèi)實時移動視頻監(jiān)控。機器人同時搭載的高亮紅外探照燈補光，以實現(xiàn)有效照明。

 

（2）系統(tǒng)完成如下表計的識別：

 

電壓表、電流表等表計指示；

 

SF6氣體壓力等表計指示；

 

開關(guān)、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機械位置及電氣指示檢測；

 

狀態(tài)指示燈自動識別；

 

空開狀態(tài)識別；

 

旋鈕開關(guān)位置識別；

 

保護壓板位置判斷；

 

運行人員遠(yuǎn)程操作機器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工

 

 

建立所有設(shè)備以及設(shè)備部件的管理體系，在自動巡檢的同時對本紅外熱像儀巡視范圍內(nèi)的所有設(shè)備部件進(jìn)行溫度分析記錄。在報警的時候可以詳細(xì)到具體設(shè)備故障部位。

5、機器人工作模式：

巡檢機器人系統(tǒng)工作模式應(yīng)具自動巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過與其他系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行聯(lián)動的遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮模式。

（1）自動巡檢模式

自動例行巡檢是巡檢機器人按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑自動巡視方式，是在配電房、開關(guān)室內(nèi)日常運維工作中最常見的應(yīng)用模式，將巡檢數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)骄C合管理平臺保存，生成檢測分析報告

（2）遙控巡檢模式

支持機器人多目標(biāo)位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式?？筛鶕?jù)現(xiàn)場的運行情況，監(jiān)控中心操作人員可以手動控制機器人到達(dá)指定位置進(jìn)行作業(yè)。

尤其對于在機器人自主巡檢過程中如檢測到設(shè)備、環(huán)境狀態(tài)異常并向運維人員告警時，運維人員可以在第一時間操控機器人快速到達(dá)異常設(shè)備位置，及時對異常設(shè)備進(jìn)行查看并核實報警信息，以便迅速制定響應(yīng)策略。

（3）特殊巡檢模式

特殊巡檢模式為自動巡檢、遙控巡檢的補充方式，針對支線及其它設(shè)備區(qū)內(nèi)需要重點關(guān)注的巡檢對象、巡檢點針對性設(shè)置巡檢任務(wù)。

對區(qū)域內(nèi)需進(jìn)行非定時、特別關(guān)注的設(shè)備類型及巡檢點類型，例如接頭、接地線等設(shè)備設(shè)施，專門設(shè)定巡檢任務(wù)；或在配電房、開關(guān)室內(nèi)部檢修工作或其他作業(yè)開始前，設(shè)定專門任務(wù)對環(huán)境、設(shè)備運行狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)，為確保設(shè)備、人員安全提供保障。

（4）系統(tǒng)聯(lián)動工作模式

通過將巡檢機器人系統(tǒng)與配電房、開關(guān)室內(nèi)部其他系統(tǒng)自動設(shè)備進(jìn)行對接，在特殊情況下人員不能及時進(jìn)入現(xiàn)場時，由巡檢機器人系統(tǒng)直接控制現(xiàn)場自動設(shè)備進(jìn)行作業(yè)；或由巡檢機器人系統(tǒng)提供輔助聲光信息，聯(lián)動系統(tǒng)根據(jù)遠(yuǎn)程現(xiàn)場信息進(jìn)行操作等。