Harmonic Drive®是美國(guó)發(fā)明家馬瑟基于嶄新的構(gòu)思和獨(dú)樹一幟的理論發(fā)明創(chuàng)造的。
馬瑟是一位天才發(fā)明家，他跨越了所學(xué)的專業(yè)機(jī)械工程學(xué)領(lǐng)域，在物理、化學(xué)、生物等廣泛領(lǐng)域里獲得了多達(dá)1500多個(gè)專利。
迄今為止，傳達(dá)動(dòng)力的齒輪裝置為了達(dá)到“高速度、高精度”這一至上目標(biāo)，其剛度不斷得到提高。
對(duì)此，馬瑟的Harmonic Drive®理論則應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學(xué)，使這一推翻了傳統(tǒng)常識(shí)的動(dòng)力傳達(dá)方式躍然贏得舉世矚目。

應(yīng)用金屬?gòu)椥粤W(xué)的Harmonic Drive®僅由三個(gè)基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成的，但傳動(dòng)原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動(dòng)的Harmonic Drive®獨(dú)樹一幟的機(jī)制原理可從其嚙合中窺見一斑。

•波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。

•柔輪
具有薄壁杯型的金屬?gòu)椥泽w部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。

•剛輪
剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個(gè)輪齒。通常固定在外殼上。

波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長(zhǎng)軸部分與剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開狀態(tài)。

使剛輪固定，波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動(dòng)。

波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，柔輪逆時(shí)針移動(dòng)一個(gè)輪齒。

波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周（360度），由于柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個(gè)，因此逆時(shí)針移動(dòng)兩個(gè)輪齒。通常將該運(yùn)動(dòng)傳遞作為輸出。

1.減速比高
單級(jí)同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡(jiǎn)單，卻能實(shí)現(xiàn)高減速比裝置。

2. 齒隙小
Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長(zhǎng)對(duì)于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素。

3. 精度高
多齒同時(shí)嚙合，并且有兩個(gè)180度對(duì)稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到極高的水準(zhǔn)。

4. 零部件少、安裝簡(jiǎn)便
三個(gè)基本零部件實(shí)現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡(jiǎn)便，造型簡(jiǎn)捷。

5. 體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實(shí)現(xiàn)小型輕量化。

6. 轉(zhuǎn)矩容量高
柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼。與普通的傳動(dòng)裝置不同，同時(shí)嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個(gè)齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。

7. 效率高
輪齒嚙合部位滑動(dòng)甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動(dòng)力損失，因此在獲得高減速比的同時(shí)，得以維持高效率，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的小型化。

8. 噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運(yùn)動(dòng)力量平衡，因此運(yùn)轉(zhuǎn)安靜，且振動(dòng)極小。

｜　產(chǎn)品特點(diǎn)?。?/b>型號(hào)　｜　額定表?。?/b>產(chǎn)品圖紙?。?/b>

特點(diǎn)（中空組合 2UH）
是重視組裝簡(jiǎn)單和降低整體成本的組合型。由于采用了中空孔結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)，可以穿入其它驅(qū)動(dòng)軸，用于配線處理等，空間效率優(yōu)秀。內(nèi)置轉(zhuǎn)動(dòng)剛性較強(qiáng)的精密交叉滾子軸承，可直接支撐外部負(fù)載。

·                               輕巧、簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)

·                               高轉(zhuǎn)矩容量

·                               高剛性

·                               無齒隙

·                               高定位精度、高旋轉(zhuǎn)精度

·                               高效率

·                               運(yùn)行平穩(wěn)性

·                               輸入輸出同軸

·                               外徑 : ø74～ø246mm共9種型號(hào)
減速比 : 30～160
額定轉(zhuǎn)矩 : 4.0～745N•m
中空孔徑 : ø14～ø70mm

特點(diǎn)（帶輸入軸組合 2UJ）
是重視組裝簡(jiǎn)單和降低整體成本的組合型。標(biāo)準(zhǔn)采用帶輸入軸，能夠輕松地與電動(dòng)機(jī)進(jìn)行連接。是用途廣泛的通用型組合。

·                               輕巧、簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)

·                               高轉(zhuǎn)矩容量

·                               高剛性

·                               無齒隙

·                               高定位精度、高旋轉(zhuǎn)精度

·                               高效率

·                               運(yùn)行平穩(wěn)性

·                               輸入輸出同軸

·                               外徑 : ø74～ø246mm共9種型號(hào)
減速比 : 30～160
額定轉(zhuǎn)矩 : 4.0～745N•m

機(jī)型 : SHF系列

型號(hào) : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58

減速比 : 30, 50, 80, 100, 120, 160

型號(hào) :

• 2A-GR=組件型（型號(hào)14, 17為2A-R）

• 2UH=中空組合型

• 2UJ=帶輸入軸的組合型

• 2SO=簡(jiǎn)易組合型（標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)）

• 2SH=簡(jiǎn)易組合型（中空孔結(jié)構(gòu)）

特殊規(guī)格（標(biāo)準(zhǔn)品不標(biāo)SP。）

型 號(hào)

減速比

輸入2000r/min時(shí)的額定轉(zhuǎn)矩

起動(dòng)、停止時(shí)的容許最大轉(zhuǎn)矩

平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值

瞬間最大轉(zhuǎn)矩

容許最高輸入轉(zhuǎn)數(shù)（油脂潤(rùn)滑）

N•m

N•m

N•m

N•m

r/min

14

30

4.0

9

6.8

17

8500

50

5.4

18

6.9

35

80

7.8

23

11

47

100

7.8

28

11

54

17

30

8.8

16

12

30

7300

50

16

34

26

70

80

22

43

27

87

100

24

54

39

110

120

24

54

39

86

20

30

15

27

20

50

6500

50

25

56

34

98

80

34

74

47

127

100

40

82

49

147

120

40

87

49

147

160

40

92

49

147

25

30

27

50

38

95

5600

50

39

98

55

186

80

63

137

87

255

100

67

157

108

284

120

67

167

108

304

160

67

176

108

314

型 號(hào)

減速比

輸入2000r/min時(shí)的額定轉(zhuǎn)矩

起動(dòng)、停止時(shí)的容許最大轉(zhuǎn)矩

平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值

瞬間最大轉(zhuǎn)矩

容許最高輸入轉(zhuǎn)數(shù)（油脂潤(rùn)滑）

N•m

N•m

N•m

N•m

r/min

32

30

54

100

75

200

4800

50

76

216

108

382

80

118

304

167

568

100

137

333

216

647

120

137

353

216

686

160

137

372

216

686

40

50

137

402

196

686

4000

80

206

519

284

980

100

265

568

372

1080

120

294

617

451

1180

160

294

647

451

1180

45

50

176

500

265

950

3800

80

313

706

390

1270

100

353

755

500

1570

120

402

823

620

1760

160

402

882

630

1910

50

50

245

715

350

1430

3500

80

372

941

519

1860

100

470

980

666

2060

120

529

1080

813

2060

160

529

1180

843

2450

58

50

353

1020

520

1960

3000

80

549

1480

770

2450

100

696

1590

1060

3180

120

745

1720

1190

3330

160

745

1840

1210

3430

中空組合 2UH（簡(jiǎn)易組合 2SH）

部分為簡(jiǎn)易組合型的構(gòu)成。

尺寸表(單位 : mm)

符號(hào)/型號(hào)

14

17

20

25

32

40

45

50

58

øA

54

64

75

90

115

140

160

175

201

B

52.5

56.5

51.5

55.5

65.5

79

85

93

106

C

12

12

5

6

7

8

8

9

10

øD h7

74

84

95

115

147

175

195

220

246

øE

14

19

21

29

36

46

52

60

70

質(zhì)量 (kg)

2UH

0.71

1.00

1.38

2.1

4.5

7.7

10.0

14.5

20.0

2SH

0.45

0.63

0.89

1.44

3.1

5.4

6.9

10.2

14.1

帶輸入軸組合 2UJ（簡(jiǎn)易組合 2SO）

部分為簡(jiǎn)易組合型的構(gòu)成。

尺寸表(單位 : mm)

符號(hào)/型號(hào)

14

17

20

25

32

40

45

50

58

øA

54

64

75

90

115

140

160

175

201

B

50.5

56

63.5

72.5

84.5

100

108

121

133

C

14

16

20

25

25

30

30

35

35

øD h7

74

84

95

115

147

175

195

220

246

øE h6

6

8

10

14

14

16

19

22

22

質(zhì)量 (kg)

2UJ

0.66

0.94

1.38

2.1

4.4

7.3

9.8

13.9

19.4

2SO

0.41

0.57

0.81

1.31

2.94

5.1

6.5

9.6

13.5

尺寸及形狀的詳細(xì)情況，請(qǐng)使用本公司發(fā)行的交貨規(guī)格圖進(jìn)行確認(rèn)。