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公司基本資料信息
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Harmonic Drive®是美國發(fā)明家馬瑟基于嶄新的構(gòu)思和獨樹一幟的理論發(fā)明創(chuàng)造的 。
馬瑟是一位天才發(fā)明家，他跨越了所學的專業(yè)機械工程學領(lǐng)域，在物理、化學、生物等廣泛領(lǐng)域里獲得了多達1500多個專利。 迄今為止，傳達動力的齒輪裝置為了達到“高速度、高精度”這一至上目標，其剛度不斷得到提高。 對此，馬瑟的Harmonic Drive®理論則應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學，使這一推翻了傳統(tǒng)常識的動力傳達方式躍然贏得舉世矚目。 |
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應(yīng)用金屬彈性力學的Harmonic Drive®僅由三個基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成的，但傳動原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動的Harmonic Drive®獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。
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•波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。 •柔輪 具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。 •剛輪 剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。 |
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波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開狀態(tài)。
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使剛輪固定，波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。
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波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)180度，柔輪逆時針移動一個輪齒。
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波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周（360度），由于柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。
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1.減速比高
單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡單，卻能實現(xiàn)高減速比裝置。 2. 齒隙小 Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素。 3. 精度高 多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達到極高的水準。 4. 零部件少、安裝簡便 三個基本零部件實現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。 5. 體積小、重量輕 與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實現(xiàn)小型輕量化。 6. 轉(zhuǎn)矩容量高 柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。 7. 效率高 輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現(xiàn)驅(qū)動馬達的小型化。 8. 噪音小 輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉(zhuǎn)安靜，且振動極小。 |
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CSG是一種高轉(zhuǎn)矩用諧波驅(qū)動，是CSF系列的改良型。
以“負載容量提升、針對強度的可靠性提升、長壽命化”為研發(fā)理念，與CSF系列的同尺寸產(chǎn)品相比，實現(xiàn)了以下性能的提升。 |
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· 額定轉(zhuǎn)矩 : 提升30%
· 啟動停止時最大轉(zhuǎn)矩 : 提升30%
· 瞬間最大轉(zhuǎn)矩 : 提升30%
· 棘爪扭矩 : 提升30%
· 額定使用壽命 : 提升42%(10000小時)
· 外形尺寸、剛性、角度傳動精度、輸入轉(zhuǎn)動慣量等與CSF系列相同。
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機型 : CSG系列
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型號 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58, 65
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減速比 : 50, 80, 100, 120, 160
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型號 :
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• 2A-GR=組件型（型號14，17為2A-R）
• 2UH=組合型 |
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特殊規(guī)格（標準品不標SP。）
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型 號
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減速比
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輸入2000r/min時的額定轉(zhuǎn)矩
|
起動、停止時的容許最大轉(zhuǎn)矩
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平均負載轉(zhuǎn)矩的容許最大值
|
瞬間最大轉(zhuǎn)矩
|
容許最高輸入轉(zhuǎn)數(shù)（油脂潤滑）
|
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
r/min
|
||
|
14
|
50
|
7.0
|
23
|
9.0
|
46
|
8500
|
|
80
|
10
|
30
|
14
|
61
|
||
|
100
|
10
|
36
|
14
|
70
|
||
|
17
|
50
|
21
|
44
|
34
|
91
|
7300
|
|
80
|
29
|
56
|
35
|
113
|
||
|
100
|
31
|
70
|
51
|
143
|
||
|
120
|
31
|
70
|
51
|
112
|
||
|
20
|
50
|
33
|
73
|
44
|
127
|
6500
|
|
80
|
44
|
96
|
61
|
165
|
||
|
100
|
52
|
107
|
64
|
191
|
||
|
120
|
52
|
113
|
64
|
191
|
||
|
160
|
52
|
120
|
64
|
191
|
||
|
25
|
50
|
51
|
127
|
72
|
242
|
5600
|
|
80
|
82
|
178
|
113
|
332
|
||
|
100
|
87
|
204
|
140
|
369
|
||
|
120
|
87
|
217
|
140
|
395
|
||
|
160
|
87
|
229
|
140
|
408
|
||
|
32
|
50
|
99
|
281
|
140
|
497
|
4800
|
|
80
|
153
|
395
|
217
|
738
|
||
|
100
|
178
|
433
|
281
|
841
|
||
|
120
|
178
|
459
|
281
|
892
|
||
|
160
|
178
|
484
|
281
|
892
|
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型 號
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減速比
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輸入2000r/min時的額定轉(zhuǎn)矩
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起動、停止時的容許最大轉(zhuǎn)矩
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平均負載轉(zhuǎn)矩的容許最大值
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瞬間最大轉(zhuǎn)矩
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容許最高輸入轉(zhuǎn)數(shù)（油脂潤滑）
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|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
N•m
|
r/min
|
||
|
40
|
50
|
178
|
523
|
255
|
892
|
4000
|
|
80
|
268
|
675
|
369
|
1270
|
||
|
100
|
345
|
738
|
484
|
1400
|
||
|
120
|
382
|
802
|
586
|
1530
|
||
|
160
|
382
|
841
|
586
|
1530
|
||
|
45
|
50
|
229
|
650
|
345
|
1235
|
3800
|
|
80
|
407
|
918
|
507
|
1651
|
||
|
100
|
459
|
982
|
650
|
2041
|
||
|
120
|
523
|
1070
|
806
|
2288
|
||
|
160
|
523
|
1147
|
819
|
2483
|
||
|
50
|
80
|
484
|
1223
|
675
|
2418
|
3500
|
|
100
|
611
|
1274
|
866
|
2678
|
||
|
120
|
688
|
1404
|
1057
|
2678
|
||
|
160
|
688
|
1534
|
1096
|
3185
|
||
|
58
|
80
|
714
|
1924
|
1001
|
3185
|
3000
|
|
100
|
905
|
2067
|
1378
|
4134
|
||
|
120
|
969
|
2236
|
1547
|
4329
|
||
|
160
|
969
|
2392
|
1573
|
4459
|
||
|
65
|
80
|
969
|
2743
|
1352
|
4836
|
2800
|
|
100
|
1236
|
2990
|
1976
|
6175
|
||
|
120
|
1236
|
3263
|
2041
|
6175
|
||
|
160
|
1236
|
3419
|
2041
|
6175
|
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尺寸表(單位 : mm)
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|
符號/型號
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14
|
17
|
20
|
25
|
32
|
40
|
45
|
50
|
58
|
65
|
|
øA
|
73
|
79
|
93
|
107
|
138
|
160
|
180
|
190
|
226
|
260
|
|
B
|
41
|
45
|
45.5
|
52
|
62
|
72.5
|
79.5
|
90
|
104.5
|
115
|
|
C
|
7
|
8
|
10
|
10
|
12
|
16
|
16
|
16
|
20
|
24
|
|
øD h7
|
56
|
63
|
72
|
86
|
113
|
127
|
148
|
158
|
186
|
212
|
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質(zhì)量 (kg)
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0.52
|
0.68
|
0.98
|
1.5
|
3.2
|
5.0
|
7.0
|
8.9
|
14.6
|
20.9
|
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尺寸及形狀的詳細情況，請使用本公司發(fā)行的交貨規(guī)格圖進行確認。
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