Harmonic Drive®是美國(guó)發(fā)明家馬瑟基于嶄新的構(gòu)思和獨(dú)樹(shù)一幟的理論發(fā)明創(chuàng)造的 。
馬瑟是一位天才發(fā)明家，他跨越了所學(xué)的專業(yè)機(jī)械工程學(xué)領(lǐng)域，在物理、化學(xué)、生物等廣泛領(lǐng)域里獲得了多達(dá)1500多個(gè)專利。
迄今為止，傳達(dá)動(dòng)力的齒輪裝置為了達(dá)到“高速度、高精度”這一至上目標(biāo)，其剛度不斷得到提高。
對(duì)此，馬瑟的Harmonic Drive®理論則應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學(xué)，使這一推翻了傳統(tǒng)常識(shí)的動(dòng)力傳達(dá)方式躍然贏得舉世矚目。

應(yīng)用金屬?gòu)椥粤W(xué)的Harmonic Drive®僅由三個(gè)基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成的，但傳動(dòng)原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動(dòng)的Harmonic Drive®獨(dú)樹(shù)一幟的機(jī)制原理可從其嚙合中窺見(jiàn)一斑。

•波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過(guò)滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。

•柔輪
具有薄壁杯型的金屬?gòu)椥泽w部件。開(kāi)口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。

•剛輪
剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個(gè)輪齒。通常固定在外殼上。

波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長(zhǎng)軸部分與剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開(kāi)狀態(tài)。

使剛輪固定，波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動(dòng)。

波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，柔輪逆時(shí)針移動(dòng)一個(gè)輪齒。

波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周（360度），由于柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個(gè)，因此逆時(shí)針移動(dòng)兩個(gè)輪齒。通常將該運(yùn)動(dòng)傳遞作為輸出。

1.減速比高
單級(jí)同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡(jiǎn)單，卻能實(shí)現(xiàn)高減速比裝置。

2. 齒隙小
Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長(zhǎng)對(duì)于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素。

3. 精度高
多齒同時(shí)嚙合，并且有兩個(gè)180度對(duì)稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到極高的水準(zhǔn)。

4. 零部件少、安裝簡(jiǎn)便
三個(gè)基本零部件實(shí)現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡(jiǎn)便，造型簡(jiǎn)捷。

5. 體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實(shí)現(xiàn)小型輕量化。

6. 轉(zhuǎn)矩容量高
柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼。與普通的傳動(dòng)裝置不同，同時(shí)嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個(gè)齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。

7. 效率高
輪齒嚙合部位滑動(dòng)甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動(dòng)力損失，因此在獲得高減速比的同時(shí)，得以維持高效率，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的小型化。

8. 噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運(yùn)動(dòng)力量平衡，因此運(yùn)轉(zhuǎn)安靜，且振動(dòng)極小。

小型、輕量、高精度的諧波驅(qū)動(dòng)誕生了減速機(jī)型“CSF-GH系列”。
是一種最大限度發(fā)揮諧波驅(qū)動(dòng)特長(zhǎng)的減速機(jī)。
分為法蘭輸出和軸輸出兩種型號(hào)。
即使是不習(xí)慣使用Harmonic Drive®的人員也能夠簡(jiǎn)單操作，實(shí)現(xiàn)高精度的定位。

 

無(wú)齒隙
諧波驅(qū)動(dòng)采用了獨(dú)創(chuàng)的工作原理，不存在齒輪嚙合產(chǎn)生的齒隙，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)異的定位精度和旋轉(zhuǎn)精度。

高靜力矩容量
主軸承采用了高剛性交叉滾子、軸承，可得到高靜力矩容量。

簡(jiǎn)單安裝到伺服電動(dòng)機(jī)
采用一按式輸入軸接頭，伺服電動(dòng)機(jī)的安裝非常簡(jiǎn)單。此外，我們還提供與各公司生產(chǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)配套的安裝法蘭。

產(chǎn)品種類豐富
型號(hào) : 14、20、32、45、65等五種
減速比 : 50, 80, 100, 120, 160
（減速比因型號(hào)而異。）
輸出規(guī)格 : 法蘭輸出型、軸輸出型
支持電動(dòng)機(jī)的容量 : 30w～5kw

機(jī)型 : CSF系列

型號(hào) : 14, 20, 32, 45, 65

減速比 : 50, 80, 100, 120, 160

型號(hào) : 減速機(jī)型

輸出軸形狀 :

• F0=法蘭輸出

• J2=直軸（無(wú)鍵）

• J6=直軸（中心鍵，帶螺孔）

電動(dòng)機(jī)法蘭及輸入軸接頭的形狀符號(hào)（因安裝電動(dòng)機(jī)而異。）

特殊規(guī)格（標(biāo)準(zhǔn)品不標(biāo)SP。）

型 號(hào)

減速比

輸入2000r/min時(shí)的額定轉(zhuǎn)矩

起動(dòng)、停止時(shí)的容許最大轉(zhuǎn)矩

平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值

瞬間最大轉(zhuǎn)矩

容許最高輸入轉(zhuǎn)數(shù)（油脂潤(rùn)滑）

N•m

N•m

N•m

N•m

r/min

14

50

5.4

18

6.9

35

8500

80

7.8

23

11

47

100

7.8

28

11

54

20

50

25

56

34

98

6500

80

34

74

47

127

100

40

82

49

147

120

40

87

49

147

160

40

92

49

147

32

50

76

216

108

382

4800

80

118

304

167

568

100

137

333

216

647

120

137

353

216

686

160

137

372

216

686

45

50

176

500

265

950

3800

80

313

706

390

1270

100

353

755

500

1570

120

402

823

620

1760

160

402

882

630

1910

65

80

745

2110

1040

3720

2800

100

951

2300

1520

4750

120

951

2510

1570

4750

160

951

2630

1570

4750

項(xiàng)目

單位

14

20

32

45

65

角度傳動(dòng)精度

arc•min

1.5

1

1

1

1

尺寸表(單位 : mm)

符號(hào)/型號(hào)

14

20

32

45

65

øA

-

-

-

-

-

B

-

-

-

-

-

C

8

10

13

16

25

D

21

27

35

53

57

øE

56 h7

85 h7

115 h7

165 h8

220 h8

øF

40

59

84

122

168

口G

60

90

120

170

230

質(zhì)量(kg)
<減速機(jī)單機(jī)>

軸輸出

0.62

1.8

4.6

13

32

法蘭輸出

0.50

1.4

3.2

10

24

øA、B及質(zhì)量因安裝電動(dòng)機(jī)而異。

尺寸及形狀的詳細(xì)情況，請(qǐng)使用本公司發(fā)行的交貨規(guī)格圖進(jìn)行確認(rèn)。