具身智能圈最近相當(dāng)熱鬧。

國(guó)內(nèi)有小鵬機(jī)器人被質(zhì)疑到“割腿自證”，國(guó)外有特斯拉Optimus V2.5與馬斯克同臺(tái)尬舞。

圖1: 馬斯克與Optimus斗舞

轟轟烈烈機(jī)器人大秀之外，兩家高管們卻對(duì)同一個(gè)難題表示頭痛：具身智能最關(guān)鍵的操作環(huán)節(jié)，靈巧手的制造和量產(chǎn)，實(shí)在是太難了。

小鵬汽車(chē)機(jī)器人負(fù)責(zé)人米良川表示，靈巧手的研發(fā)是量產(chǎn)前夕最大的挑戰(zhàn)。特斯拉CEO馬斯克也曾坦言，靈巧手制造比機(jī)器人其余部件更為困難。特斯拉Optimus單只靈巧手成本超過(guò)6000美元，且使用壽命僅有六周。

而面對(duì)這個(gè)問(wèn)題，國(guó)內(nèi)首家實(shí)現(xiàn)高自由度五指靈巧手量產(chǎn)的具身智能企業(yè)靈巧智能，則在近日的烏鎮(zhèn)世界互聯(lián)網(wǎng)大會(huì)上大放異彩。

圖2：靈巧智能展位現(xiàn)場(chǎng)

“靈巧手”為啥這么難？

我們先來(lái)看看人類(lèi)的手到底有多逆天。人類(lèi)手部由27塊骨頭、22個(gè)關(guān)節(jié)、數(shù)十條肌肉、上百條韌帶以及大量的神經(jīng)末梢共同協(xié)作，不僅能進(jìn)行各種精細(xì)化的操作，還具有對(duì)溫度、材質(zhì)等的感知功能。

當(dāng)前業(yè)內(nèi)對(duì)靈巧手的研發(fā)方向都聚焦在對(duì)人類(lèi)手部功能的復(fù)刻，也就是說(shuō)，要用電機(jī)、傳感器、減速器等精密部件把上述的骨頭、關(guān)節(jié)、肌肉等全部復(fù)刻一遍，還要全部集成在人手大小的空間內(nèi)！難怪各家大佬們都為之頭疼不已。

市面上普遍的靈巧手產(chǎn)品，要么僅能在實(shí)驗(yàn)室實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操作，卻被高昂的成本制約了量產(chǎn)，僅僅停留在展示階段；要么就必須犧牲性能和精確度，無(wú)法實(shí)現(xiàn)真正的應(yīng)用。即便有些品牌宣稱已經(jīng)占據(jù)了全球80%的市場(chǎng)份額，大量有真實(shí)需求的產(chǎn)業(yè)用戶們卻并不買(mǎi)賬——因?yàn)楫a(chǎn)品幾乎無(wú)法實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)中真實(shí)場(chǎng)景的應(yīng)用。自己說(shuō)的不算數(shù)，用戶會(huì)用訂單投票。

在靈巧手行業(yè)，長(zhǎng)期存在著著名的“不可能三角”難題。

圖3：靈巧手不可能三角

那靈巧智能是如何突破“不可能三角”的呢?

在世界互聯(lián)網(wǎng)大會(huì)的“具身智能靈巧操作生態(tài)對(duì)接會(huì)”專(zhuān)場(chǎng)活動(dòng)上，CEO周晨為大家進(jìn)行了揭秘。

首先，訓(xùn)練出一款真正“有用”的手，需要大量的數(shù)據(jù)。

大部分公司采用的路徑是視覺(jué)數(shù)據(jù)，也就是讓機(jī)器人大量“看”人類(lèi)手部的各種操作，從而“學(xué)會(huì)”相同的操作。靈巧智能開(kāi)發(fā)出了DexCap外骨骼數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，在常規(guī)視覺(jué)遙操的基礎(chǔ)上，增加了手部端有震動(dòng)力覺(jué)反饋，為靈巧手產(chǎn)品開(kāi)發(fā)提供了好用、可靠的數(shù)據(jù)來(lái)源。也就是說(shuō)，它的學(xué)習(xí)過(guò)程是結(jié)合了“看”、“觸”等多感官的信息輸入，好比一個(gè)學(xué)生不僅上課認(rèn)真聽(tīng)講，還會(huì)實(shí)際動(dòng)手練習(xí)，自然學(xué)得快、學(xué)得好。

圖4 DexCap

DexCap不僅采集數(shù)據(jù)的效果好，整套設(shè)備的壽命和可靠性經(jīng)過(guò)了反復(fù)驗(yàn)證，換句話說(shuō)，抗造！而且市場(chǎng)價(jià)格不超過(guò)10萬(wàn)元。

更關(guān)鍵的是，它不僅僅是服務(wù)于自家的靈巧手，還適用于市面上絕大多數(shù)機(jī)器人產(chǎn)品。只要你叫得出名字的人形機(jī)器人產(chǎn)品，都可以借助DexCap來(lái)收集數(shù)據(jù)，增強(qiáng)自家產(chǎn)品的研發(fā)效果。這種不對(duì)同行藏著掖著，好技術(shù)拿來(lái)大家一起攜“手”進(jìn)步的心態(tài)著實(shí)讓人感到心曠神怡。

 圖5：靈巧智能CEO周晨

DexCap采集到大量高質(zhì)量數(shù)據(jù)后，下一步就是學(xué)習(xí)過(guò)程了。業(yè)內(nèi)通常采取的方式是端到端的學(xué)習(xí)方法，也就是用大量的真實(shí)操作數(shù)據(jù)讓機(jī)器人去學(xué)習(xí)。這好比你去學(xué)開(kāi)車(chē)，采用的方法是在模擬器上練習(xí)1萬(wàn)個(gè)小時(shí)——你當(dāng)然能通過(guò)這種方式學(xué)會(huì)開(kāi)車(chē)，但顯然學(xué)得慢，成本也高，不如去駕校，請(qǐng)教練教你不同場(chǎng)景下的基本操作，然后再去練習(xí)。

靈巧智能在訓(xùn)練機(jī)器手時(shí)，用的就是這種“教規(guī)則+練習(xí)”的方法，即把DexCap采集到的數(shù)據(jù)萃取成不同具體類(lèi)型的操作規(guī)則（rules），再泛化到不同結(jié)構(gòu)上，開(kāi)發(fā)出了DexCanvas人手采集+仿真合成的方法。

CEO周晨打了個(gè)比方：“好比學(xué)語(yǔ)言，當(dāng)沒(méi)有母語(yǔ)環(huán)境的浸潤(rùn)時(shí)，我們高效的學(xué)習(xí)方法是學(xué)習(xí)語(yǔ)法，再到實(shí)際語(yǔ)言環(huán)境中反復(fù)加強(qiáng)應(yīng)用能力。實(shí)現(xiàn)了采集效率、數(shù)據(jù)質(zhì)量、經(jīng)濟(jì)性等多方面的更優(yōu)解?！?/span>

DexCanvas完整涵蓋了多維度多模態(tài)數(shù)據(jù)，讓機(jī)器人的操作策略與真實(shí)物理定律精準(zhǔn)對(duì)齊，為靈巧操作建立了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

圖6：DexCanvas

不僅DexCap適用于多家機(jī)器人產(chǎn)品，靈巧智能還堅(jiān)持DexCanvas的開(kāi)源，讓更多從業(yè)者使用。用的人多了，這條技術(shù)路線也能更快實(shí)現(xiàn)收斂，是真正的通過(guò)利他實(shí)現(xiàn)利己的聰明途徑。

通過(guò)這樣的合作心態(tài)，加上扎實(shí)的技術(shù)實(shí)力，靈巧智能得以在一年半的時(shí)間內(nèi)飛速推出了三款產(chǎn)品，都在這次烏鎮(zhèn)世界互聯(lián)網(wǎng)大會(huì)上亮相。

比如這款DexHand021 Pro，是國(guó)內(nèi)首款高自由度仿生靈巧操作系統(tǒng)，采用人手剛?cè)狁詈蟼鲃?dòng)原理，在緊湊尺寸內(nèi)實(shí)現(xiàn)了22個(gè)關(guān)節(jié)自由度。單指負(fù)載能力強(qiáng)，耐久性測(cè)試超30萬(wàn)次，平衡靈巧性、柔順性與負(fù)載能力。該款產(chǎn)品同時(shí)實(shí)現(xiàn)了400+觸覺(jué)感應(yīng)點(diǎn)、20個(gè)高精度關(guān)節(jié)位置傳感器及500W像素RGB掌心相機(jī)，實(shí)時(shí)捕捉操作場(chǎng)景。電機(jī)系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)電流、轉(zhuǎn)速、位置和溫度反饋，總感知點(diǎn)超500個(gè)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用腱繩驅(qū)動(dòng)固有柔順特性與力位混合控制算法相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)亞毫米級(jí)操作精度。

圖7: DexHand021 Pro

已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的DexHand021，這次在展會(huì)上成了觀眾們排隊(duì)互動(dòng)的明星。展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)工作人員設(shè)置了一個(gè)通過(guò)攝像頭捕捉互動(dòng)者動(dòng)作，讓機(jī)器手模仿的環(huán)節(jié)。你對(duì)它比yeah、比心，DexHand021會(huì)立刻給你回饋同樣的愛(ài)。

圖8：觀眾與DexHand互動(dòng)

同時(shí)參加展出的還有千元級(jí)產(chǎn)品DexHand021 S。你沒(méi)看錯(cuò)，就是價(jià)格不超過(guò)一萬(wàn)塊，單位是“千元”的產(chǎn)品。這是一款為教育、服務(wù)及工業(yè)場(chǎng)景設(shè)計(jì)的超輕量級(jí)三指靈巧手，可以實(shí)現(xiàn)80%的手部功能核心動(dòng)作。同時(shí)具備全開(kāi)源可編程、極簡(jiǎn)上手、多場(chǎng)景即插用等核心優(yōu)勢(shì)，大幅降低了靈巧手的應(yīng)用門(mén)檻。是不是聽(tīng)上去很心動(dòng)？

圖9：DexHand021 S

展出的所有產(chǎn)品均由靈巧智能自己的工廠生產(chǎn)，沒(méi)有任何委外加工。

除了在靈巧手細(xì)分領(lǐng)域的開(kāi)源、開(kāi)放路線，靈巧智能還在整個(gè)具身智能產(chǎn)業(yè)鏈中，積極擁抱開(kāi)放合作，為上下游合作伙伴提供多場(chǎng)景的應(yīng)用服務(wù)，并聯(lián)合開(kāi)發(fā)了Venus R系列、MegaMore（大默）、MiniMore（小默）等復(fù)合機(jī)器人系列產(chǎn)品。

More（默）系列這個(gè)名字起得也很有靈巧智能的風(fēng)格：一方面它要涵蓋更多（More）的功能，一方面是“默默”在自己的領(lǐng)域踏踏實(shí)實(shí)做好自己的工作。

圖10：復(fù)合機(jī)器人系列

靈巧智能為自己在整個(gè)具身智能行業(yè)中選擇了清晰的生態(tài)位，用CEO周晨的話說(shuō)：“我們不會(huì)把手伸到用戶那一側(cè)去，我們會(huì)跟我們的生態(tài)合作伙伴做更多的結(jié)合?！?/span>

圖11：生態(tài)位

這種跨專(zhuān)注自身領(lǐng)域、積極擁抱合作的成果，在“具身智能靈巧操作生態(tài)對(duì)接會(huì)”專(zhuān)場(chǎng)活動(dòng)中被充分展示。靈境智源創(chuàng)始人兼CEO孫博、辛頓AI創(chuàng)始人兼CEO李科頻、浩海星空創(chuàng)始人兼CEO齊建偉、PNP機(jī)器人商務(wù)代表劉婉純、艾爾溫生命科技創(chuàng)始人兼董事長(zhǎng)韓雨卿等嘉賓分享了精彩的主題演講，集齊了具身智能行業(yè)“腦”、“身體”、“手”、數(shù)據(jù)，以及高價(jià)值應(yīng)用場(chǎng)景的全方位技術(shù)及應(yīng)用案例分享。

圖12: 嘉賓合影

這些企業(yè)之間的相互結(jié)識(shí)、開(kāi)啟合作的方式，被一眾CEO們笑稱為：既有從小相識(shí)青梅竹馬的娃娃親，也有經(jīng)人介紹匹配條件一拍即合的高效相親。

希望靈巧智能未來(lái)能遇到更多靈魂契合的合作伙伴，未來(lái)為我們帶來(lái)更多驚喜的產(chǎn)品和更廣的應(yīng)用場(chǎng)景呀！