全球首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松周六上午將在北京亦莊鳴槍起跑。4月17日下午，新京報(bào)記者來(lái)到機(jī)器人“跑者”駐地，無(wú)論是大個(gè)子機(jī)器人，還是“小短腿兒”機(jī)器人，它們都在工程師的帶領(lǐng)下備戰(zhàn)正酣。開(kāi)賽的時(shí)間日益臨近，無(wú)論是機(jī)器人“跑者”，還是負(fù)責(zé)訓(xùn)練它們的工程師，都鉚足了勁兒，準(zhǔn)備在賽場(chǎng)上一展身手。
除了機(jī)器人將跑上賽場(chǎng)，參加2025北京亦莊半程馬拉松的選手們也將和機(jī)器人站上同一賽場(chǎng)。機(jī)器人和人同場(chǎng)競(jìng)技，這在全球同樣尚屬首次，如何實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效的調(diào)度？本次比賽，賽事組織方用上了“千里眼”和“順風(fēng)耳”，為比賽保駕護(hù)航。 新京報(bào)記者 吳婷婷
關(guān)注1 備戰(zhàn)
“天工U ltra”：
奔跑速度上極具爆發(fā)力
本次人形機(jī)器人半馬中，“天工U ltra”將作為“天工隊(duì)”的主力“選手”出戰(zhàn)?！疤旃り?duì)”發(fā)言人魏嘉星介紹，“天工U ltra”在高密度一體化關(guān)節(jié)和機(jī)器本體的散熱技術(shù)、運(yùn)控算法的魯棒性以及能源系統(tǒng)的效率等多方面已具備很高水平，正在進(jìn)行最后的調(diào)試，目前“天工U ltra”的備戰(zhàn)狀態(tài)良好，“我們非常期待‘天工’在本次半馬中取得好成績(jī)?！?/span>
此次馬拉松賽，無(wú)疑是對(duì)人形機(jī)器人在真實(shí)環(huán)境中綜合性能的一次系統(tǒng)性檢驗(yàn)。魏嘉星介紹，“天工U l?tra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，是北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心最適合奔跑的“選手”。有了這些得天獨(dú)厚的先天條件，工程師們還要解決“天工U ltra”本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。
機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和疲勞損傷。“天工U ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上巧妙的緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
行者二號(hào)：
預(yù)計(jì)不換電池跑完全程
行者二號(hào)機(jī)器人身高約1.7米，但體重只有28公斤，是相近高度人形機(jī)器人中的“瘦高挑”。它穿著黑色“軟猬甲”，手戴拳擊手套、腳蹬橡膠墊，一眼看上去，如同一位武林高手。
除了形象出眾，行者二號(hào)的續(xù)航能力更加優(yōu)秀。行者二號(hào)團(tuán)隊(duì)總負(fù)責(zé)人李清都告訴記者，據(jù)估算，它預(yù)計(jì)可以不更換電池完成21公里的半程馬拉松。從記者前期的采訪來(lái)看，不少機(jī)器人參賽隊(duì)在賽程中均需要給機(jī)器人更換電池，或者更換機(jī)器人，以完成比賽。那么行者二號(hào)如何實(shí)現(xiàn)全程不換電池？
李清都解釋說(shuō)，該團(tuán)隊(duì)的機(jī)器人行者一號(hào)在10年前曾以0.8度電不間斷行走了134公里，創(chuàng)造了足式機(jī)器人行走最遠(yuǎn)距離吉尼斯世界紀(jì)錄。十年來(lái)，團(tuán)隊(duì)嘗試了多種技術(shù)方案，最終通過(guò)材料和算法優(yōu)化解決了雙足機(jī)器人的續(xù)航問(wèn)題?！澳壳埃姓叨?hào)可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)6小時(shí)續(xù)航，并且能夠維持步態(tài)輕盈的跑步，這在長(zhǎng)距離比賽中是非常重要的優(yōu)勢(shì)?！?/span>
行者二號(hào)機(jī)器人采用肌腱（繩）驅(qū)動(dòng)機(jī)制，也就是說(shuō)它模擬生物肌腱的運(yùn)動(dòng)特性，使機(jī)器人具備更高的安全性和靈活性。同時(shí)，繩驅(qū)機(jī)器人的負(fù)載能力遠(yuǎn)優(yōu)于其他技術(shù)路徑?！袄K索驅(qū)動(dòng)對(duì)增加負(fù)載、降低自身重量非常有效，已被廣泛應(yīng)用于各行業(yè)，尤其是在超重負(fù)載和負(fù)載自重比大的場(chǎng)景中。”李清都說(shuō)。
4月17日下午，在人形機(jī)器人“跑者”駐地，清華通班隊(duì)在調(diào)試“夸父”人形機(jī)器人。 新京報(bào)記者 李木易 攝
關(guān)注2 調(diào)度
開(kāi)展全國(guó)首次“天空地人”一體化動(dòng)態(tài)賽事跟蹤監(jiān)測(cè)
機(jī)器人和人同時(shí)開(kāi)跑半馬，這在全球尚屬首次，如何實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效的調(diào)度？本次比賽，賽事組織方用上了“千里眼”和“順風(fēng)耳”。
4月17日下午，記者來(lái)到位于比賽終點(diǎn)附近的賽事調(diào)度中心，這里是賽事指揮的“大腦”。北京經(jīng)開(kāi)區(qū)營(yíng)商環(huán)境建設(shè)局副局長(zhǎng)付哲介紹，本次比賽將開(kāi)展全國(guó)首次“天、空、地、人”一體化動(dòng)態(tài)賽事跟蹤監(jiān)測(cè)，“我們充分利用經(jīng)開(kāi)區(qū)自動(dòng)駕駛示范區(qū)建設(shè)的路側(cè)感知設(shè)備，結(jié)合高精度三維實(shí)景數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)融合引導(dǎo)車、配速員手環(huán)等智慧監(jiān)測(cè)設(shè)備，為賽事全程保駕護(hù)航?！痹诙潭?1公里的賽程里，可以隨時(shí)跟蹤引導(dǎo)車的軌跡，全面掌握賽道周邊人口熱力、車流量等情況，精準(zhǔn)跟進(jìn)各種配速隊(duì)伍選手和機(jī)器人賽隊(duì)的周邊動(dòng)態(tài)。
在萬(wàn)人同場(chǎng)競(jìng)技的馬拉松賽事中，選手倒地、暈厥、鐵馬倒地等意外突發(fā)事件是最大安全挑戰(zhàn)之一。本次比賽，組委會(huì)通過(guò)視覺(jué)大模型技術(shù)，自動(dòng)識(shí)別人員倒地、煙霧預(yù)警等6種突發(fā)事件，并智能匹配該路段的段長(zhǎng)，及時(shí)進(jìn)行事件派發(fā)。近600個(gè)天眼設(shè)備就像600位“智能巡檢員”，它們每隔幾分鐘，就可以對(duì)馬拉松全線周邊進(jìn)行自動(dòng)巡檢，一旦發(fā)現(xiàn)異常情況會(huì)迅速報(bào)警。賽事調(diào)度中心的工作人員收到信息后可及時(shí)派單，第一時(shí)間由現(xiàn)場(chǎng)工作人員處置。
關(guān)注3 規(guī)則
競(jìng)賽規(guī)則發(fā)布 比賽中更換機(jī)器人須罰時(shí)
4月17日，《人形機(jī)器人半程馬拉松競(jìng)賽規(guī)則》正式發(fā)布。根據(jù)競(jìng)賽規(guī)則，每個(gè)參賽隊(duì)伍指派一名隨行裁判，全程跟隨。在比賽中，參賽隊(duì)如果要更換機(jī)器人須罰時(shí)。
人形機(jī)器人半馬全長(zhǎng)21.0975公里
人形機(jī)器人半程馬拉松以南海子公園一期南門為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，全長(zhǎng)21.0975公里，途經(jīng)泡桐大道、文博大橋、通明湖公園等北京經(jīng)開(kāi)區(qū)標(biāo)志性點(diǎn)位。
比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，最大坡度≤9°（以實(shí)地坡度為準(zhǔn)），比賽線路整體平順，共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，無(wú)折返，終點(diǎn)前設(shè)置1.5公里直道，轉(zhuǎn)彎角度≥90°，為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
參賽機(jī)器人間距應(yīng)控制在1米以上
參賽機(jī)器人按Z形布陣排成2列，同一列機(jī)器人前后垂直間距為3米。參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1分鐘，原則上不超過(guò)2分鐘。
參賽機(jī)器人間距應(yīng)控制在1米以上，且不得妨礙其他參賽機(jī)器人的正常行進(jìn)。如遇超越，高速機(jī)器人需主動(dòng)繞行低速機(jī)器人。如遇故障，正常行進(jìn)的機(jī)器人需繞行故障機(jī)器人。
參賽機(jī)器人須在專用賽道內(nèi)進(jìn)行比賽，賽道左側(cè)道路為賽事保障道路。每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道（含領(lǐng)跑員），參賽選手不得影響其他賽隊(duì)的正常比賽。
與運(yùn)動(dòng)員半程馬拉松一樣，機(jī)器人半程馬拉松賽道內(nèi)也設(shè)置若干補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人和進(jìn)入賽道的比賽選手。
鼓勵(lì)賽隊(duì)機(jī)器人全程奔跑
賽事組委會(huì)組建人形機(jī)器人半程馬拉松裁判委員會(huì)，比賽設(shè)裁判長(zhǎng)、主裁判、隨行裁判。
由裁判長(zhǎng)為每個(gè)參賽隊(duì)伍指派一名隨行裁判，全程跟隨，及時(shí)判罰。隨行裁判佩戴具備錄音錄像功能的記錄儀。
比賽過(guò)程中，鼓勵(lì)賽隊(duì)機(jī)器人全程奔跑，鼓勵(lì)賽隊(duì)不更換電池，不更換機(jī)器人。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，并經(jīng)隨行裁判同意后進(jìn)行換電、更換機(jī)器人的操作。更換機(jī)器人須罰時(shí)。
機(jī)器人通過(guò)起點(diǎn)線時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，通過(guò)終點(diǎn)線時(shí)停表，機(jī)器人成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。獎(jiǎng)項(xiàng)根據(jù)裁判委員會(huì)確認(rèn)的成績(jī)確定。
依據(jù)賽隊(duì)名次高低，評(píng)定冠軍、亞軍、季軍，并安排完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、最佳人氣獎(jiǎng)、最佳步態(tài)獎(jiǎng)、最佳形態(tài)創(chuàng)新獎(jiǎng)等專項(xiàng)獎(jiǎng)。
