歡迎大家來(lái)到安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)線上課堂第六期！
隨著學(xué)習(xí)的深入，現(xiàn)在我們到了基礎(chǔ)學(xué)習(xí)中的重難點(diǎn)部分，即標(biāo)題所示的變量和指令。
學(xué)習(xí)這部分內(nèi)容，除了要理解安川機(jī)器人的變量和指令，更重要的是要學(xué)會(huì)它們的實(shí)際應(yīng)用。在文末會(huì)附上簡(jiǎn)單碼垛搬運(yùn)的實(shí)例程序，有條件的朋友可以自行對(duì)照練習(xí)。
管理工件數(shù)量
管理作業(yè)次數(shù)
程序之間的信息收發(fā)
用戶變量
常用命令（指令）
命令（指令）的變更操作
案例程序參考如下：
隨著學(xué)習(xí)的深入，現(xiàn)在我們到了基礎(chǔ)學(xué)習(xí)中的重難點(diǎn)部分，即標(biāo)題所示的變量和指令。
學(xué)習(xí)這部分內(nèi)容，除了要理解安川機(jī)器人的變量和指令，更重要的是要學(xué)會(huì)它們的實(shí)際應(yīng)用。在文末會(huì)附上簡(jiǎn)單碼垛搬運(yùn)的實(shí)例程序，有條件的朋友可以自行對(duì)照練習(xí)。
**指令詳解可參考《YRC1000 INFORM說(shuō)明書》
本期要點(diǎn)
管理工件數(shù)量
管理作業(yè)次數(shù)
程序之間的信息收發(fā)
安川工業(yè)機(jī)器人的變量共有三種類型，分別是用戶變量、局部變量和系統(tǒng)變量。在本次課程里，我們講解的是用戶變量。
用戶變量用于在程序中臨時(shí)保存計(jì)數(shù)器、運(yùn)算和輸入信號(hào)等，可在程序中自由定義。多個(gè)程序可使用同一用戶變量，因此可用于程序之間的信息交換，具體用途如下：
用戶變量用于在程序中臨時(shí)保存計(jì)數(shù)器、運(yùn)算和輸入信號(hào)等，可在程序中自由定義。多個(gè)程序可使用同一用戶變量，因此可用于程序之間的信息交換，具體用途如下：
用戶變量
常用命令（指令）
命令（指令）的變更操作
另外，用戶變量值在切斷主電源后仍可保存，其數(shù)據(jù)格式請(qǐng)看下表：
▲（圖片截取自《YRC1000操作培訓(xùn)手冊(cè)》 ）
YRC1000控制柜使用的機(jī)器人語(yǔ)言被稱為INFORM語(yǔ)言。INFORM語(yǔ)言中的指令，常翻譯作“命令”，兩者同義。
INFORM語(yǔ)言由命令和附加項(xiàng)目（標(biāo)號(hào)、數(shù)值數(shù)據(jù)）組成。
（圖片截圖自《YRC1000 INFORM說(shuō)明書》）
使用INFORM語(yǔ)言時(shí)，需要理解“語(yǔ)言等級(jí)”的概念。語(yǔ)言等級(jí)分為子集、標(biāo)準(zhǔn)集和擴(kuò)展集。具體內(nèi)容詳見下方視頻。
▲ 語(yǔ)言等級(jí)設(shè)置
設(shè)置好語(yǔ)言等級(jí)后，在實(shí)際編程中常用的變量和指令，已歸納成如下視頻。更多的指令用法請(qǐng)?jiān)敿?xì)閱讀《YRC1000 INFORM說(shuō)明書》。
▲ 安川機(jī)器人變量和常用的命令（指令）的使用操作
當(dāng)我們想要變更已編輯的指令時(shí)，常用操作有：插入指令、修改指令和刪除指令操作。詳見下方視頻。
▲ 命令（指令）的插入、修改和刪除操作
福利彩蛋：
本期特別為大家獻(xiàn)上安川電機(jī)上海機(jī)器人中心培訓(xùn)實(shí)操室的實(shí)際教學(xué)案例：手動(dòng)上料三塊工件，用機(jī)器人搬運(yùn)工件并將其堆疊起來(lái)。有條件的朋友們可以自行進(jìn)行編程練習(xí)！
案例程序參考如下：
還想了解更多機(jī)器人相關(guān)資料？
請(qǐng)掃描下方二維碼
所有機(jī)器人資料一網(wǎng)打盡！
