去年，凱西就在俄勒岡州立大學(xué)的校園內(nèi)，在沒(méi)有“隊(duì)友”幫助的情況下，完成了“一個(gè)人的戶(hù)外馬拉松”，以53分03秒的成績(jī)成功成為跑完5公里。

 

　　在這場(chǎng)100米比賽中，待工作人員將一切設(shè)備調(diào)試準(zhǔn)備后，開(kāi)始在起跑線(xiàn)前充分熱身，這樣既保護(hù)了自己的身體不因劇烈運(yùn)動(dòng)而“受傷”，又充分預(yù)熱自己的跑步“肌群”；接著在計(jì)時(shí)開(kāi)始后，嗖地一聲，噠噠噠噠地跑走；最后成功“穩(wěn)住”以站立姿態(tài)沖過(guò)終點(diǎn)。當(dāng)然，最后一還不忘緩緩走幾步平復(fù)一下心情。

 

　　都是“科技與狠活”啊！

 

　　熱身！

 

　　奔跑！

 

　　緩沖！

 

　　咳咳，言歸正傳。凱西最終的控制器由德文·克勞利（Devin Crowley）專(zhuān)門(mén)負(fù)責(zé)。他精心策劃了這次挑戰(zhàn)并在這次挑戰(zhàn)中操控凱西。

 

　　不要小看凱西最后以站立姿態(tài)沖過(guò)重點(diǎn)背后科研人員的的費(fèi)盡心力。

 

　　凱西的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)由一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過(guò)大約一年的模擬訓(xùn)練，而實(shí)時(shí)訓(xùn)練壓縮到一周。

 

　　凱西的穩(wěn)定性和從基于模擬的培訓(xùn)到真實(shí)世界的部署的模擬再到現(xiàn)實(shí)的轉(zhuǎn)移是動(dòng)態(tài)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室（DRL）面臨的最大挑戰(zhàn)之一。雖然在模擬中凱西實(shí)現(xiàn)了非?？斓乃俣?，但不完美的建模導(dǎo)致硬件性能降低的缺點(diǎn)仍然存在。

 

　　吉尼斯有很多由機(jī)器人打破的最快的紀(jì)錄，但這次紀(jì)錄是基于標(biāo)準(zhǔn)的競(jìng)爭(zhēng)性人類(lèi)任務(wù)而設(shè)立的挑戰(zhàn)。它不是只關(guān)注瞬時(shí)最高速度——它實(shí)際上是關(guān)注的是挑戰(zhàn)中一定距離內(nèi)保持的平均速度，并且要求凱西必須以站立姿勢(shì)開(kāi)始，并在越過(guò)終點(diǎn)線(xiàn)后返回該姿勢(shì)的重大限制下完成挑戰(zhàn)。這就意味著它不能簡(jiǎn)單地跑100米然后報(bào)廢。

 

　　與飛機(jī)的起飛和降落類(lèi)似，啟動(dòng)尤其是停止是這項(xiàng)努力中最具挑戰(zhàn)性的部分。儀表板的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器專(zhuān)門(mén)用于跑步，無(wú)法使凱西靜止不動(dòng)。為了解決這個(gè)問(wèn)題，DRL讓凱西在兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之間轉(zhuǎn)換：一個(gè)可以跑步，另一個(gè)可以站立。讓如何讓凱西優(yōu)雅地工作取決于這些編碼轉(zhuǎn)換時(shí)控制適當(dāng)?shù)臅r(shí)間的問(wèn)題。鑒于任務(wù)的現(xiàn)實(shí)性質(zhì)，建立這一紀(jì)錄是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和現(xiàn)實(shí)世界能力的一個(gè)具體里程碑。

 

　　這項(xiàng)工作是俄勒岡州立大學(xué)動(dòng)態(tài)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室多年雙足運(yùn)動(dòng)研究的結(jié)晶，包括十?dāng)?shù)位科研人員的辛勤動(dòng)作的成果。

 

　　研發(fā)人員表示：過(guò)去幾年里，我們一直尋找實(shí)現(xiàn)這一世界紀(jì)錄方式。機(jī)器學(xué)習(xí)方法長(zhǎng)期以來(lái)一直用于模式識(shí)別，例如圖像識(shí)別，但為機(jī)器人生成控制行為卻是新的領(lǐng)域。

 

　　凱西的進(jìn)化遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止我們看到的這些。凱西是2017年由Agility Robotics（俄勒岡州立大學(xué)拆分出來(lái)的機(jī)器人公司）推出的雙足平臺(tái)機(jī)器人，它在幾年時(shí)間里的發(fā)展可謂相當(dāng)迅速。

       2017年，3個(gè)月大的凱西首次亮相。2018年，凱西可以適應(yīng)各種坎坷的環(huán)境，越過(guò)障礙物。

 

　　到2020年的時(shí)候，凱西已經(jīng)可以學(xué)會(huì)從橫著走到一蹦一跳。讓人值得注意的是，當(dāng)時(shí)版本的凱西并不是自主奔跑，它沒(méi)有配備外部傳感器，旁邊有人拿著遙控裝置控制轉(zhuǎn)向。

 

　　Agility Robotics的聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO喬納森·赫斯特（Jonathan Hurst）對(duì)此表示，“這應(yīng)該是第一個(gè)學(xué)會(huì)跑步的雙足機(jī)器人，但不會(huì)是最后一個(gè)。”他相信這種控制方法將成為未來(lái)機(jī)器人技術(shù)的重要組成部分。將學(xué)到的策略用于機(jī)器人控制是一個(gè)非常新的領(lǐng)域，并在百米短跑中顯示出比其他控制方法更好的性能。