然而，目前國(guó)內(nèi)外普遍采用的傳統(tǒng)人工作業(yè)方式，不僅施工難度大，周期長(zhǎng)，而且經(jīng)濟(jì)投入大，而且時(shí)常伴有安全事故發(fā)生。因此應(yīng)用機(jī)器人替代人工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化檢測(cè)與防腐作業(yè)已成為行業(yè)的迫切需求與發(fā)展趨勢(shì)。反觀現(xiàn)有的機(jī)器人，普遍存在曲率適用性欠佳、運(yùn)動(dòng)靈活性不足、無(wú)法實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面工作表面的全方位靈活運(yùn)動(dòng)與障礙跨越等問題，而且機(jī)器人在工作中會(huì)對(duì)船舶、大型儲(chǔ)油罐等造成表面漆膜損傷等外表狀態(tài)方面的傷害。

因此，一種基于曲面自適應(yīng)磁吸四足爬壁機(jī)器人面世。此產(chǎn)品采用基于滑移驅(qū)動(dòng)的曲面自適應(yīng)全方位移動(dòng)方式，可以適用于各種不平滑的表面，重量輕，負(fù)載能力大，對(duì)工作表面損傷小，可以進(jìn)一步解決我國(guó)石化儲(chǔ)罐，大型船舶和油氣管道表面檢測(cè)與防腐作業(yè)等問題。除此以外，產(chǎn)品的足部支點(diǎn)處采用多組可活動(dòng)軸以及軸承相結(jié)合的方式，使支點(diǎn)在接觸面時(shí)，每一個(gè)支點(diǎn)都能夠進(jìn)行微小轉(zhuǎn)動(dòng)，以達(dá)到適應(yīng)不同曲率平面的目的，還可以通過每個(gè)腳部的三組舵機(jī)配合轉(zhuǎn)動(dòng)現(xiàn)多自由度的旋轉(zhuǎn)、平移等全方位靈活運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)參考數(shù)據(jù)計(jì)算得出，該產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于化工儲(chǔ)罐、大型船舶、油氣管道等無(wú)損檢測(cè)與防腐作業(yè)領(lǐng)域，在挽回經(jīng)濟(jì)損失的同時(shí)也能降低對(duì)海洋環(huán)境的污染，踐行我國(guó)保護(hù)環(huán)境的基本國(guó)策。