央廣網(wǎng)北京4月22日消息 近日，中國科學院沈陽自動化研究所基于幾何運動旋量重建出連續(xù)體機器人的空間三維形狀，獲得連續(xù)體機器人的曲率、撓率等信息。相關(guān)成果發(fā)表在IEEE Robotics and Automation Letters上。
連續(xù)體機器人和軟體機器人具有高靈巧性和順應性的特點，在醫(yī)療領(lǐng)域展現(xiàn)出巨大的應用潛力，然而連續(xù)體機器人的形狀反饋的缺失制約了其進一步應用。連續(xù)體機器人的形狀感知是實現(xiàn)閉環(huán)控制的前提，將有助于提高機器人的控制精度并促進連續(xù)體機器人的智能化應用。
該研究提出了一種新穎的連續(xù)體機器人形狀感知方法，通過在連續(xù)體機器人內(nèi)部增加被動腱，將連續(xù)體機器人的形狀變化轉(zhuǎn)換成被動腱的位移信息，并通過相機實時獲得被動腱的位移，進而基于幾何運動旋量重建出連續(xù)體機器人的空間三維形狀。這一方法不僅能夠獲得連續(xù)體機器人的曲率、撓率等信息，也能夠感知連續(xù)體機器人的扭轉(zhuǎn)變形，相較于其它方法具有低成本和高可靠性優(yōu)點。
