《科創(chuàng)板日報》（上海，記者 金小莫）訊，為實現(xiàn)“種植牙自由”，近年來，各省市時有消息傳出，將對種植牙耗材進行集采。不過，據(jù)《科創(chuàng)板日報》記者此前的調(diào)查，種植牙之所以價格昂貴，更主要的原因在于種植牙醫(yī)生，特別是優(yōu)秀的種植牙醫(yī)生稀缺。
那么，可輔助醫(yī)生進行種植操作的手術機器人會是一種解題思路嗎？日前，《科創(chuàng)板日報》記者對這一話題進行了調(diào)研。
從業(yè)5年方可進行簡單的種植業(yè)務
要知道口腔種植手術機器人能發(fā)揮哪些功能，首先需了解一般的種植牙手術是怎么進行的。
上海恒正齒科總院長、上海市民營口腔醫(yī)療專委會副會長兼秘書長嵇國平博士向記者簡單科普稱，保證一臺口腔種植手術成功的關鍵基礎是，精確的植入位置，這又包括了術前的植入位置確定，以及術中的操作。二者都需要醫(yī)生具備豐富的經(jīng)驗，目前可采用的輔助工具有口腔CT、導板。
其中，口腔CT的功能類似于醫(yī)生的高清眼睛，它可以幫助醫(yī)生看見患者的口腔內(nèi)部環(huán)境、獲取牙槽骨的三維數(shù)據(jù)；導板則是定制化的簡易模具，醫(yī)生根據(jù)口腔CT“看到”的情況，在設計軟件中設計出導板，后者可與牙齒咬合，同時將種植位置做成孔洞，再將之3D打印制造成形。
在手術過程中，導板將被固定于患者的口腔內(nèi)，醫(yī)生只需根據(jù)導板上預留出的孔洞位置，在患者的牙槽骨上“依樣畫葫蘆”，進行打洞、種植，基本可完成手術。
說起來簡單，但操作起來，這還是個復雜的體系。
“比如說，在確定種植位置時，需要考慮牙齒與牙齒之間的關系，在牙槽骨上打出多深的洞比較合適？選擇的種植體的粗細是多少？”嵇國平稱，種植牙不僅要種得直，而且要考慮種植體的位置、方向，要有利于后期的修復，是集美觀、功能、清潔、受力等因素于一體的綜合性考量，而且，一次種植失敗后，再想二次種植，手術的復雜度和難度會更大。
嵇國平進一步介紹稱，一名牙科醫(yī)生從正規(guī)院校畢業(yè)后，至少從業(yè)五年以上，并經(jīng)過系統(tǒng)的種植牙專業(yè)培訓，方可開展簡單種植；有至少200顆以上簡單種植經(jīng)驗后，方可逐步開展稍復雜的種植牙手術。
采訪中，嵇國平提及了一個細節(jié)：他是交大口腔醫(yī)學博士，有20余年的行醫(yī)經(jīng)驗，即便如此，在疫情之前，嵇國平每年都會自費去海外接受2-3次的培訓。其難度可見一斑。
手術機器人可在一定程度上起到輔助作用
也因此，按邏輯來推，若有手術機器人輔助牙醫(yī)進行操作，那么是否可將手術難度適當降低呢？
目前，上海舍成醫(yī)療器械有限公司的口腔種植機器人正處于報批階段，初步數(shù)據(jù)顯示，機器人的手術精度達到0.3毫米以內(nèi)（人工的平均手術精度則在2毫米左右），約可縮短70%的手術時間，將醫(yī)生的培養(yǎng)時間五到八年縮短到半年內(nèi)。
“應用手術機器人，可以保證手術質(zhì)量，同時降低醫(yī)生的心里緊張以及由長時間工作導致的疲累感。”舍成醫(yī)療創(chuàng)始人兼CEO姚君稱，特別是最常見的種植牙區(qū)域后牙區(qū)（約70%至80%的種植牙處于該區(qū)域），這里操作空間和視野均有限，非常考驗醫(yī)生，手術機器人則靈巧輕便，更有優(yōu)勢。
在舍成醫(yī)療，《科創(chuàng)板日報》記者見到了一臺種植牙機器人在研產(chǎn)品。姚君向《科創(chuàng)板日報》記者介紹了手術機器人是如何工作的：機器人首先需要“看清”需要種植的位置；其次，機械臂要能對準位置，并給出打孔力度。
機器人主要替代的，是傳統(tǒng)的導板，并以自動化的方式升級傳統(tǒng)的牙科治療。
機器人怎么看清牙齒位置呢？其實，這是一個坐標概念。
類似于地理學中三個點可以確定一個位置的概念，手術機器人也用這種方式來“看見”：一個是跟蹤標記物，它像是一面信號旗，在口腔CT拍攝、手術過程中，它的“旗桿”部分會含在患者口中；一個是光學定位裝置，它會持續(xù)跟蹤“信號旗”；還有一個是需要進行種植的牙齒位置。
“與傳統(tǒng)的手術方式相同，患者先拍攝CT，醫(yī)生根據(jù)CT數(shù)據(jù)，確定好種植牙位置；這樣，種植牙與信號旗之間就確定了一個相對的位置關系——找到了其中一個，就能找到另一個。這一位置關系會被特制的軟件系統(tǒng)識別，并告知機器人。”姚君解釋稱。
在實際操作過程中，機器人的光學定位裝置，起到了眼睛的作用，它會盯著“信號旗”，當機器人“看見”了“信號旗”，軟件系統(tǒng)即會自動根據(jù)前述位置關系找到種植牙位置，并將這一信息告訴機械臂，這樣，機械臂就能找到種植牙的位置，并輔助醫(yī)生進行手術操作了。
據(jù)悉，雖然技術細節(jié)有所不同，但目前的口腔種植手術機器人均采用這一技術理念。
賽道仍偏小眾
據(jù)國家藥品監(jiān)督管理局信息，截至目前，國內(nèi)共有三款口腔種植手術機器人（含軟件）獲批上市，分別來自：雅客智慧（北京）科技有限公司、蘇州迪凱爾醫(yī)療科技有限公司、北京柏惠維康科技有限公司。
其中，迪凱爾醫(yī)療僅獲批上市了口腔種植手術導航系統(tǒng)（最早于2016年獲批上市），不含硬件，因此，不能算作是真正意義上的手術機器人；柏惠維康、雅客智慧的“口腔種植手術導航定位設備”則是兩款包括了軟件和硬件的機器人產(chǎn)品，分別獲批于2021年3月、2021年9月。
總體來看，口腔種植手術機器人在國內(nèi)仍屬小眾。
至于幾款機器人中，誰的更好用？
姚君對《科創(chuàng)板日報》記者稱，這主要看各家機器人“醫(yī)工結合”的能力了。比如，如果機器人的機械臂做得過于笨重，就會占據(jù)診所較大的位置，從而影響了醫(yī)生的操作空間，但是，如果機械臂的分量不夠，又難以穩(wěn)定，進而在種植過程中容易不穩(wěn)；
再比如，光學定位裝置的視覺芯片具有一定的跟蹤視野和焦距范圍，如果定位裝置被遮擋會中斷手術，如果定位裝置和“信號旗”之間的距離偏離了焦距范圍，定位裝置精度又會變差。如果出現(xiàn)了這些問題，醫(yī)生還得先“伺候”好機器人，白白耽誤了功夫。
嵇國平也對《科創(chuàng)板日報》記者表示，對醫(yī)生來說，在實際手術過程中，手術機器人是否可輔助醫(yī)生實現(xiàn)更微創(chuàng)、更精準、更復雜的種植手術，同時成本是否足夠便宜，將直接決定其市場空間。
