①水下變結(jié)構(gòu)機(jī)器人
②機(jī)器人水下傳遞火炬
?、鬯憙蓷珯C(jī)器人
沈陽自動(dòng)化所供圖
本報(bào)訊（記者沈春蕾）在此次北京冬奧火炬?zhèn)鬟f活動(dòng)中，由中科院沈陽自動(dòng)化研究所（以下簡稱沈陽自動(dòng)化所）牽頭，聯(lián)合北京動(dòng)力機(jī)械研究所、廣東智能無人系統(tǒng)研究院等單位研制的兩臺(tái)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)奧運(yùn)史上首次機(jī)器人水下火炬接力。
火炬手將奧運(yùn)圣火傳遞給水陸兩棲機(jī)器人，該機(jī)器人手持燃燒火炬，沿冰壺賽道旋轉(zhuǎn)滑入冰洞口；水下變結(jié)構(gòu)機(jī)器人向其靠攏，兩臺(tái)機(jī)器人手持火炬在水下精準(zhǔn)對(duì)接點(diǎn)火；水下變結(jié)構(gòu)機(jī)器人手持點(diǎn)燃火炬從冰洞口出水，將奧運(yùn)圣火傳遞給下一棒火炬手。
據(jù)悉，在科技部國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“科技冬奧”重點(diǎn)專項(xiàng)支持下，科研團(tuán)隊(duì)突破了冰水跨介質(zhì)高適應(yīng)性運(yùn)動(dòng)控制、復(fù)雜流場擾動(dòng)的水下動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)、水下機(jī)械臂厘米級(jí)精準(zhǔn)作業(yè)、跨介質(zhì)可靠燃燒組織等關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)國際首支綠色清潔水空跨介質(zhì)火炬，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水下高精度對(duì)接。
為適應(yīng)活動(dòng)現(xiàn)場環(huán)境，確保對(duì)接瞬間萬無一失，現(xiàn)場團(tuán)隊(duì)提前進(jìn)駐北京冬奧公園，對(duì)機(jī)器人火炬?zhèn)鬟f任務(wù)進(jìn)行了多輪優(yōu)化，在25天的時(shí)間里開展了近百次測(cè)試，進(jìn)一步提升了機(jī)器人的控制性能和穩(wěn)定性。
國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“科技冬奧”重點(diǎn)專項(xiàng)“多機(jī)器人跨域火炬?zhèn)鬟f技術(shù)研究與系統(tǒng)示范應(yīng)用”項(xiàng)目負(fù)責(zé)人、沈陽自動(dòng)化所副研究員田啟巖告訴《中國科學(xué)報(bào)》：“雖然身處寒冬，我卻一直在出汗，因?yàn)榫o張和激動(dòng)。”
“本次活動(dòng)在國際上首次實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水下火炬接力，點(diǎn)燃了人們對(duì)北京冬奧的激情，在向世界傳遞友誼與和平的同時(shí)，展現(xiàn)了我國在機(jī)器人領(lǐng)域的科技進(jìn)步。”沈陽自動(dòng)化所副所長李碩表示。
《中國科學(xué)報(bào)》從沈陽自動(dòng)化所獲悉，科研團(tuán)隊(duì)還研制了空中飛行機(jī)器人、地面機(jī)器人、冰雪面六足機(jī)器人等，先后參加實(shí)驗(yàn)室測(cè)試和外場試驗(yàn)，并在沈陽和北京開展了外場試驗(yàn)，為北京冬奧火炬?zhèn)鬟f提供了高質(zhì)量的技術(shù)和裝備支撐。
