程序運(yùn)行時可以在圖形用戶界面上看到的主運(yùn)行指針（白條）始終指示當(dāng)前正在處理的塊。另一方面，提前運(yùn)行指針不可見，并且在主運(yùn)行指針之前三個運(yùn)動塊（默認(rèn)設(shè)置）。

提前運(yùn)行指針的作用是什么？

為了能夠計(jì)算路徑，例如 對于近似運(yùn)動，需要使用提前運(yùn)行指針讀取路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。然而，不僅要處理運(yùn)動數(shù)據(jù)，還要處理用于控制外圍設(shè)備的算術(shù)數(shù)據(jù)和命令。

提前運(yùn)行指針是如何受到影響的？

影響外圍設(shè)備的指令和數(shù)據(jù)（例如輸入/輸出指令）會觸發(fā)提前運(yùn)行停止。如果提前運(yùn)行指針停止，則無法進(jìn)行近似定位。

變量 $ADVANCE 指定提前運(yùn)行可以在程序指針之前處理的最大運(yùn)動塊數(shù)。然而，實(shí)際提前運(yùn)行取決于計(jì)算機(jī)的容量。

$ADVANCE = Value

0=不可能近似，每個點(diǎn)都準(zhǔn)確定位

1=允許近似的最小值

3=默認(rèn)

5=最大值

影響外圍設(shè)備的指令和數(shù)據(jù)（例如 I/O 指令），或基于機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)的指令和數(shù)據(jù)，會觸發(fā)提前運(yùn)行停止。這是必要的，以保證語句和機(jī)器人運(yùn)動的正確順序。

聲明:HALT ,WAIT ,PULSE,ANIN ON/OFF, ANOUT ON/OFF

系統(tǒng)變量:$IN[x], $OUT[x],$ANIN[x] ,$ANOUT[x]

導(dǎo)入的變量:全部，訪問時

可以在文檔中找到觸發(fā)自動提前運(yùn)行停止的完整命令表（請參閱文檔 CD）

CONTINUE

在應(yīng)防止這種提前運(yùn)行停止的應(yīng)用中，必須在相關(guān)指令之前立即編寫命令 CONTINUE。然后控制器允許提前運(yùn)行繼續(xù)。此命令的作用僅限于下一個程序行（即使此行為空?。。?/span>

條件或賦值由提前運(yùn)行指針輪詢，但仍然可以逼近前一點(diǎn)

DEF EXIT_PRO ( )

...

PTP XP9 C_PTP

CONTINUE

WAIT FOR $IN[14] == TRUE