人機(jī)交互是雙向的。有理解（或試圖理解）人類的機(jī)器人，也有理解（或試圖理解）機(jī)器人的人類。根據(jù)我的經(jīng)驗(yàn)，人類幾乎是不可能被理解的，即使是在最好的情況下。但反過(guò)來(lái)說(shuō)，機(jī)器人擁有各種各樣的通訊工具。燈光，聲音，屏幕，觸覺(jué)有很多選擇。然而，這并不意味著機(jī)器人與人（RtH）的通信是容易的，因?yàn)槔硐氲耐ㄐ欧绞绞堑统杀?、低?fù)雜性的，同時(shí)幾乎所有人都能理解。
對(duì)于像協(xié)作機(jī)器人手臂這樣的東西來(lái)說(shuō)，一個(gè)好的選擇是使用受人類啟發(fā)的手勢(shì)（因?yàn)樗恍枰魏晤~外的硬件），不過(guò)，當(dāng)你開(kāi)始讓機(jī)器人做人類的事情時(shí)，一定要小心，因?yàn)槿绻藗冇萌说慕嵌葋?lái)看待機(jī)器人，它會(huì)設(shè)定不合理的期望。為了解決這個(gè)問(wèn)題，亞琛大學(xué)的機(jī)器人專家們正在嘗試模仿小狗的行為，為眼鏡蛇做類似動(dòng)物的手勢(shì)。
在IEEE機(jī)器人技術(shù)與自動(dòng)化快報(bào)（RA-L）最近的一份預(yù)印本中，第一作者凡妮莎·索爾用小狗來(lái)激發(fā)弗蘭卡·埃米卡（Franka Emika）熊貓手臂的一系列交流手勢(shì)。具體來(lái)說(shuō)，arm將用于協(xié)同裝配任務(wù)，需要向用戶傳達(dá)五種狀態(tài)，包括問(wèn)候用戶、提示用戶獲取零件、等待新命令、容器中沒(méi)有零件時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤情況，然后關(guān)閉。以下來(lái)自報(bào)紙：
對(duì)于每個(gè)例子，我們將機(jī)器人的意圖（例如，提示用戶參與）反映到一個(gè)意圖，狗可能有（例如，鼓勵(lì)主人玩耍）。第二步，我們收集了狗用來(lái)表達(dá)各自意圖的手勢(shì)，通過(guò)利用與狗、在線視頻和文學(xué)的真實(shí)互動(dòng)。然后，我們將狗的手勢(shì)轉(zhuǎn)換成三種不同的變形金剛手勢(shì)，共同應(yīng)用以下指導(dǎo)方針，靈感來(lái)自：
模仿。我們模擬特定的狗行為和肢體語(yǔ)言來(lái)傳達(dá)機(jī)器人的狀態(tài)。
利用結(jié)構(gòu)相似性。雖然眼鏡蛇是功能設(shè)計(jì)的，但我們利用某些組件使手勢(shì)更像狗，例如，相機(jī)對(duì)應(yīng)于狗的眼睛，或者末端效應(yīng)器對(duì)應(yīng)于狗的鼻子。
自然流動(dòng)。我們使用動(dòng)覺(jué)教學(xué)，記錄完整的軌跡，以允許自然和流動(dòng)的運(yùn)動(dòng)，增加了動(dòng)物性。
一項(xiàng)用戶研究將變形金剛的手勢(shì)與裝配任務(wù)中更為傳統(tǒng)的狀態(tài)交流燈光顯示進(jìn)行了比較，結(jié)果表明，即使參與者不是狗類，變形金剛的手勢(shì)也很容易被參與者識(shí)別為類似狗的手勢(shì)。盡管每個(gè)手勢(shì)的分類并不完美，但人形手勢(shì)也比燈光顯示更直觀。人們也更喜歡動(dòng)物形態(tài)的手勢(shì)，而不是設(shè)計(jì)用來(lái)傳達(dá)相同概念的更抽象的手勢(shì)?；蛘哒缯撐乃f(shuō)，“動(dòng)物形態(tài)的手勢(shì)更具吸引力和直觀性，在使用時(shí)提供更多的樂(lè)趣。”這項(xiàng)研究的在線版本在這里，所以試試看，給自己提供一些樂(lè)趣。
雖然人形手勢(shì)（至少在這項(xiàng)非常初步的研究中）在狀態(tài)交流中不如使用屏幕這樣的東西準(zhǔn)確，但它們很吸引人，因?yàn)樗鼈円俗⒛浚子诶斫?，?shí)施成本低，限制性比聲音或屏幕小。事實(shí)上并沒(méi)有誰(shuí)規(guī)定兩個(gè)只用一個(gè)！
