您是否知道中國(guó)空間站上有個(gè)靈活的“大力士”——天和核心艙機(jī)械臂。作為一臺(tái)大型空間機(jī)械臂，它擁有7個(gè)關(guān)節(jié)，展開(kāi)長(zhǎng)10.2米，最大承載重量25噸。在空間站外，機(jī)械臂與航天員協(xié)同工作，保證航天員順利開(kāi)展出艙任務(wù)。而該機(jī)械臂的系列關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)以及地面仿真軟件研制任務(wù)正是由北郵空間機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室?guī)熒鷪F(tuán)隊(duì)承擔(dān)完成的。今天郵郵帶您一同了解下中國(guó)空間站上的北郵力量~

 

　　

 

　　天和機(jī)械臂是我國(guó)目前智能程度最高、規(guī)模與技術(shù)難度最大、系統(tǒng)最復(fù)雜的空間智能制造系統(tǒng)，主要承擔(dān)空間站組裝建造、艙段轉(zhuǎn)位、艙外貨物搬運(yùn)、輔助航天員出艙活動(dòng)、艙外狀態(tài)檢查以及空間環(huán)境試驗(yàn)平臺(tái)照料等重要任務(wù)。
 

 

圖：機(jī)械臂輔助航天員出艙

 

　　北郵空間機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室作為國(guó)內(nèi)早期從事空間機(jī)器人技術(shù)研究工作的團(tuán)隊(duì)，協(xié)助完成了中國(guó)空間站核心艙天和機(jī)械臂建模、規(guī)劃等關(guān)鍵算法的研究，并承擔(dān)了地面仿真軟件等任務(wù)軟件的研制。

 

　　空間機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室科研團(tuán)隊(duì)的機(jī)械臂技術(shù)研究成果為我國(guó)空間站建設(shè)的順利實(shí)施提供了有力保障，相信您一定為這些北郵人感到自豪，也對(duì)他們的事跡感到好奇。下面，讓郵郵帶領(lǐng)大家一起走近這個(gè)北郵團(tuán)隊(duì)吧！

 

　　科研團(tuán)隊(duì)介紹：

 

　　北郵空間機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室成立20多年來(lái)，長(zhǎng)期開(kāi)展空間機(jī)器人技術(shù)相關(guān)基礎(chǔ)理論研究和工程化應(yīng)用研究，深度參與了我國(guó)首臺(tái)空間機(jī)器人、探月三期表取采樣機(jī)械臂以及空間站核心艙機(jī)械臂等重大任務(wù)的研制工作。
 

 

　　實(shí)驗(yàn)室承擔(dān)了我國(guó)首臺(tái)空間機(jī)器人原理樣機(jī)的研制工作，為在軌衛(wèi)星監(jiān)測(cè)、維修、服務(wù)等國(guó)家重大戰(zhàn)略需求提供了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)儲(chǔ)備，設(shè)計(jì)的機(jī)器人臂桿已成功應(yīng)用于我國(guó)某空間機(jī)器人型號(hào)；參與了探月三期表取采樣機(jī)械臂規(guī)劃與仿真系統(tǒng)的研制工作，保障了月壤表取采樣任務(wù)精確、高效、安全完成；參與了中國(guó)空間站核心艙機(jī)械臂多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)及軟件研制工作，為我國(guó)空間站建設(shè)順利實(shí)施提供了有力保障。

 

　　自2007年，團(tuán)隊(duì)便參與中國(guó)空間站核心艙機(jī)械臂的方案論證與關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)工作。在樣機(jī)研制階段，深度參與了天和機(jī)械臂的方案論證工作，協(xié)助承研單位完成了機(jī)械臂建模、路徑規(guī)劃等基礎(chǔ)理論研究。在實(shí)時(shí)高精度碰撞檢測(cè)、避障路徑規(guī)劃、工作空間分析、容錯(cuò)規(guī)劃等技術(shù)方向上形成了獨(dú)居特色的創(chuàng)新成果，參與了機(jī)械臂關(guān)鍵規(guī)劃算法設(shè)計(jì)并協(xié)助承研單位進(jìn)行了系統(tǒng)集成調(diào)試，為天和機(jī)械臂的順利研制提供必要的技術(shù)支撐。同時(shí)，團(tuán)隊(duì)協(xié)助承研單位開(kāi)展了天和機(jī)械臂末端執(zhí)行器碰撞動(dòng)力學(xué)分析、懸停飛行器捕獲、輔助航天員應(yīng)急返回等關(guān)鍵技術(shù)研究工作，承擔(dān)了地面仿真軟件等任務(wù)軟件的研制，支持天和機(jī)械臂數(shù)字仿真驗(yàn)證和指令生成。自天和核心艙入軌以來(lái)，團(tuán)隊(duì)多名師生協(xié)助相關(guān)部門完成了天和機(jī)械臂任務(wù)保障工作。

 

 

　　建造空間站是建設(shè)科技強(qiáng)國(guó)、航天強(qiáng)國(guó)的重要引領(lǐng)性工程，天和核心艙的建成標(biāo)志著我國(guó)空間站建造進(jìn)入全面實(shí)施階段。在天和核心艙建設(shè)過(guò)程中，北郵師生充分發(fā)揮北郵學(xué)科特長(zhǎng)，積極承擔(dān)關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)任務(wù)，為祖國(guó)航天事業(yè)提供了有力保障、作出了重要貢獻(xiàn)。

 

　　在建設(shè)科技強(qiáng)國(guó)的道路上

 

　　北郵人將時(shí)刻準(zhǔn)備著

 

　　懷著“傳郵萬(wàn)里，國(guó)脈所系”的

 

　　家國(guó)情懷

 

　　以知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)為武器

 

　　以勇氣和擔(dān)當(dāng)為動(dòng)力

 

　　用堅(jiān)實(shí)的知識(shí)儲(chǔ)備和技術(shù)儲(chǔ)備

 

　　為祖國(guó)的科技建設(shè)貢獻(xiàn)力量

 

　　為實(shí)現(xiàn)中華民族偉大復(fù)興的

 

　　中國(guó)夢(mèng)而不懈奮斗！