在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，通過投入使用膠囊機器人進行腸胃道的相關(guān)檢測數(shù)據(jù)，幫助醫(yī)生對病人做出準確診斷。但由于被掃描物體自身不利條件，過程中并不順利。先臨三維據(jù)此為研究人員提供了SLAM的3D掃描儀的操作指導(dǎo)，讓膠囊機器人完成深度學(xué)習(xí)與算法訓(xùn)練。
何為膠囊機器人，就是一顆膠囊大小的胃腸道內(nèi)窺鏡機器人，被服下后，通過體外磁控的方式實現(xiàn)在消化道中的運動，途經(jīng)食道、胃部、腸部，最后被人體排出。這個過程中，電腦可以同步顯示胃腸道的相關(guān)檢測數(shù)據(jù)，從而讓醫(yī)生有依據(jù)地完成診斷。
?。?a href="http://www.baoxianwx.cn/photo/" target="_blank">圖片來源：2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)）
聽起來好像很簡單，而實際上膠囊機器人在投入使用前，必須先經(jīng)過深度學(xué)習(xí)和訓(xùn)練。就像游戲玩家出發(fā)去升級打怪需要游戲裝備和地圖一樣，膠囊機器人需要通過深度學(xué)習(xí)技術(shù)改善密集地形重建和姿態(tài)估計算法，以及通過SLAM（ Simultaneous Localization and Mapping）同步定位與地圖構(gòu)建的機器視覺技術(shù)實現(xiàn)檢測、識別能力。
通俗一點講，機器人不是人，它的視覺和決策能力，都需要研制者通過一些方法賦予給它。通過深度學(xué)習(xí)獲得的能力相當于膠囊機器人的大腦，而通過SLAM機器視覺獲得的就相當于膠囊機器人的“火眼金睛”。
2000 年，以色列研制的第一個膠囊內(nèi)鏡獲得FDA批準進入臨床，當時的膠囊機器人是隨消化道的自然蠕動而前進的，由于沒有經(jīng)過深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練，也沒有SLAM技術(shù)的加持，有點像盲人摸象，對于像胃這樣大的消化道器官，其觀察范圍十分有限，因此會造成相當大的漏檢。
