概述
與市面上常見的機器人虛擬仿真軟件一樣，安川機器人虛擬仿真軟件MotoSimEG-VRC中也是可以制作外圍設備模型的運動機構，只是它的制作方法有些特殊，是通過編寫模型腳本實現(xiàn)的，并且能夠實現(xiàn)的運動形式也比較少，但是常用的一些運動形式還是都具備了，比如平移運動類型、旋轉運動類型等。本期，就來為大家介紹一下通過編寫模型腳本制作外圍設備模型的運動機構。
機器人工作站設計
在MotoSimEG-VRC軟件中創(chuàng)建簡易機器人工作站，添加一臺機器人，型號、系統(tǒng)配置自定義即可。
使用MotoSimEG-VRC軟件自帶的3D模型創(chuàng)建工具，創(chuàng)建一個長方體與一個正方體，作為簡易機器人行走軸構成模型。創(chuàng)建過程中要保持兩個立方體的設計原點坐標系X、Y、Z軸方向保持一致，將長方體設定為正方體的父級參考對象，然后對二者進行簡易裝配，裝配效果如下圖中的褐色與深綠色模型所示。
再創(chuàng)建一個圓柱體模型與一個正方體模型，作為簡易旋轉工作臺構成模型。創(chuàng)建過程中也要保持兩個立方體的設計原點坐標系X、Y、Z軸方向保持一致，將圓柱體設定為正方體的父級參考對象，然后對二者進行簡易裝配，裝配效果如下圖中的紫色與粉色模型所示。
平移類型運動機構制作
MotoSimEG-VRC軟件中的3D模型運動關系是通過編寫模型腳本實現(xiàn)的，模型腳本允許通過執(zhí)行一系列模型命令來操縱模型，使其按照指定的運動關系實現(xiàn)相對運動。模型腳本是在模型腳本編輯器中創(chuàng)建與編寫的，在模型腳本編輯器中還可以對模型腳本進行腳本命令的刪除、修改、保存、測試等管理操作。這里需要注意的是，模型腳本命令是在機器人控制器中執(zhí)行的，因此在編寫模型腳本前一定要先添加機器人控制器，否則無法添加模型腳本。
“Simulation”菜單欄下，點擊“Model Script Manager”命令按鈕，打開Model Script Editor對話框，也就是模型腳本編輯器。
確認Controller后已選擇DX200機器人控制器，然后點擊下方的“Add”按鈕，在彈出的Enter New Script Name對話框中輸入模型腳本名稱，如L1，點擊OK按鈕，創(chuàng)建一條新模型腳本。
在腳本列表（Script List）下點選已創(chuàng)建的模型腳本L1，然后在左側腳本編輯區(qū)空白處雙擊鼠標，打開腳本編輯向導Script input assistance，在腳本編輯向導對話框中做如下參數(shù)設置。
Model instruction：ACT，模型腳本命令為ACT。
Model：Cube3，運行模型為機器人行走軸滑臺。
Direction：Y，機器人行走軸滑臺沿著導軌設計坐標系的Y軸方向運行。
StartPos：0mm，機器人行走軸滑臺運行起始位置為0mm。
EndPos：1700mm，機器人行走軸滑臺運行結束位置為1700mm。
Move time：0-2000ms，機器人行走軸滑臺運行時間為2000ms。
腳本參數(shù)設定完成后點擊下方的“Add”按鈕，此時在腳本編輯器的腳本編輯區(qū)中顯示已添加的模型腳本。
完整的L1模型運行腳本如下所示，其含義是機器人行走軸滑臺沿著導軌設計坐標系的Y軸方向從0mm位置處運行至1700mm位置處，運行時間持續(xù)2000ms。
ACT Cube3 Y S=0.000 E=1700.000 T=0,2000
在腳本編輯器中點擊“Save”按鈕，可以對選擇的腳本進行保存；點擊“RUN”按鈕，可以對選擇的腳本進行運行測試；雙擊腳本命令再次打開腳本編輯向導，可以對腳本進行修改。
參考上述步驟，編寫機器人行走軸滑臺返回運行腳本L2，完整的運行腳本如下所示。
ACT Cube3 Y S=1700.000 E=0.000 T=0,2000
旋轉類型運動機構制作
機器人旋轉工作臺模型腳本編寫步驟與行走軸腳本編寫步驟類似，創(chuàng)建工作臺旋轉運行模型腳本R1，同樣使用腳本編輯向導編寫腳本，詳細參數(shù)設置如下所示。
Model instruction：ACT，模型腳本命令為ACT。
Model：Cube1，運行模型為機器人旋轉工作臺的臺面。
Direction：Rz，機器人旋轉工作臺繞著底座設計坐標系的Z軸旋轉運行。
StartPos：0deg，機器人旋轉工作臺運行起始位置為0deg。
EndPos：180deg，機器人旋轉工作臺運行結束位置為180deg。
Move time：0-2000ms，機器人旋轉工作臺運行時間為2000ms。
完整的R1模型運行腳本如下所示，其含義是機器人旋轉工作臺臺面繞著底座設計坐標系的Z軸從0deg位置處運行至180deg位置處，運行時間持續(xù)2000ms。
ACT Cube1 Rz S=0.00 E=180.00 T=0,2000
參考上述步驟，編寫機器人旋轉工作臺臺面返回運行腳本R2，完整的運行腳本如下所示。
ACT Cube1 Rz S=180.00 E=0.00 T=0,2000
機器人控制程序編寫
模型腳本的是通過機器人控制器激活運行的，可以在機器人虛擬示教器中編寫調用模型腳本的命令來控制模型腳本的激活，其命令格式如下所示。
‘MDS:[Model Script Name]
“’”是安川機器人中的注釋命令，在這里作為調用模型腳本的命令，操作符為MDS，調用的模型腳本即為模型腳本名稱（Model Script Name）。
由于在模型腳本中行走軸、旋轉工作臺都添加了2000ms的運行時間，因此，機器人在調用模型腳本后也要相應的延時2s，給出模型運行時間，也就是按照時序來控制運動機構的運行。當然，這里也可以通過I/O信號事件控制模型腳本的激活與關閉，這樣就更加接近真實的機器人工作站外圍設備的控制，控制方法后續(xù)也會為大家介紹。
完整的機器人調用模型腳本程序如下圖所示。
仿真運行
在軟件“Simulation”菜單欄下，點擊“Start”命令按鈕，可以看到機器人行走軸滑臺、旋轉工作臺臺面按照模型腳本中編寫的運動關系在運行，運行效果如下動態(tài)圖所示。運行結束后點擊“Reset”命令按鈕，恢復工作站初始狀態(tài)。
