上海市蘇州河的河道環(huán)境復雜，水面障礙物多，附近高樓林立，橋梁多，信號干擾嚴重，甚至出現(xiàn)黑障現(xiàn)象，河道的客觀環(huán)境條件造成了船艇在無人值守時自主巡航的困難和巨大挑戰(zhàn)。中科院合肥研究院研發(fā)激光雷達、雙目立體視覺相機、毫米波雷達等多模融合感知技術，能夠準確地感知障礙物和識別橋梁等水面目標，解決了水面機器人的智能感知問題；研發(fā)衛(wèi)星導航、慣性導航和電子羅盤融合的導航定位技術，解決城市復雜信號干擾情況下的定位導航問題。為了解決無人狀態(tài)下系統(tǒng)的可靠性和冗余度，中科院合肥研究院分別采用嵌入式和工業(yè)控制計算機雙操作系統(tǒng)并互為備份，同時采用了無縫切換的混合動力系統(tǒng)，并使用了完全物理隔離的多模操作方式，確?？刂葡到y(tǒng)的安全性。

 

　　我國有豐富的水域資源，水生態(tài)環(huán)境現(xiàn)狀不容樂觀。長期以來，我國對河流、湖泊的清理和監(jiān)測等主要依靠人工進行，效率低，周期長，監(jiān)測范圍有限，難以有效地進行治理。因此，亟須智能化、自動化、安全和高效的水面清潔設備。但目前國內外尚無實用化的水面清潔機器人或同類產(chǎn)品，已有的水面清潔無人船多數(shù)是遙控式或者采用嵌入式系統(tǒng)的無人操作功能，缺少基于高速計算平臺和智能感知的人工智能軟硬件技術，因此智能化和自動化程度較低、抗風浪等級低、保潔作業(yè)功能弱，僅能在景觀湖等風浪較小的水域作業(yè)，嚴格意義上只是屬于初級無人船，還無法實現(xiàn)全自主的智能保潔作業(yè)。

 

　　“我們研制的智能保潔水面機器人最大排水量超過5噸，一次作業(yè)能清掃3立方米以上的水面漂浮物，在國內首次達到B級航區(qū)自主作業(yè)能力，并實現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化。 2018年，曾在上海首屆中國國際進口博覽會期間用于黃浦江水面保潔作業(yè)，效果良好。 ”“水面保潔機器人”研究團隊余道洋博士介紹，此次皖產(chǎn)水面機器人用于上海市蘇州河水面無人保潔服務，為上海的生態(tài)之城建設增添了智能化技術水平，減輕了人工勞動強度。 “該水面機器人具有在多種河道運行的通用性，可以根據(jù)需求進一步擴展用于水質移動監(jiān)測、水生態(tài)修復和治理、水文地質探測和測繪、應急救援、重要水域安防等，有望在上海和全國推廣應用。 ”