“針灸是中國在國際醫(yī)療領(lǐng)域有發(fā)言權(quán)的優(yōu)勢技術(shù)，已在全球183個(gè)國家及地區(qū)應(yīng)用，并被多個(gè)發(fā)達(dá)國家納入醫(yī)保。”徐天成告訴記者，隨著針灸在國內(nèi)外的廣泛應(yīng)用，針刺研究標(biāo)準(zhǔn)化、國際化的重要性日益突顯，研發(fā)智能針灸機(jī)器人也成為一種趨勢。
 

 

　　“我們研發(fā)針灸機(jī)器人，最初是受到機(jī)器人大白觸發(fā)。”徐天成說。2015年進(jìn)口動(dòng)畫電影《超能陸戰(zhàn)隊(duì)》在國內(nèi)上映，影片中充氣機(jī)器人大白展示的能量，讓當(dāng)時(shí)正在南京中醫(yī)藥大學(xué)針灸推拿專業(yè)讀大四的徐天成怦然心動(dòng)：能否研發(fā)“針灸大白” ？原來，徐天成跟隨針灸專家在臨床實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)：再能干的針灸醫(yī)師，一天也只能針百十來個(gè)病人，且人的精力是有限的，疲勞施針會(huì)出現(xiàn)力道不足問題。如果能研發(fā)出一款“沒有疲勞感”的針灸機(jī)器人，就能解決此類問題，從而為更多患者帶來同質(zhì)化的高質(zhì)量針灸服務(wù)。

 

　　針灸機(jī)器人研發(fā)涉及多個(gè)學(xué)科的交叉融合。徐天成聯(lián)合南京理工大學(xué)、天津大學(xué)、廣州中醫(yī)藥大學(xué)等高校志同道合的小伙伴組成研發(fā)團(tuán)隊(duì)，共同開展攻關(guān)。針灸機(jī)器人的基本功是找到穴位、準(zhǔn)確扎針。“人體有差異，但多數(shù)穴位的分布是按照人體比例固定的，只要建立一個(gè)準(zhǔn)確的模型，就可以找到不同人的穴位，而這一方法，實(shí)際是對傳統(tǒng)針灸同身寸這一理念的延續(xù)。”徐天成介紹。

 

　　團(tuán)隊(duì)運(yùn)用高數(shù)混沌理論、分形幾何學(xué)、圖論等研發(fā)出的“初級階段”智能針灸機(jī)器人，由機(jī)械手、取穴系統(tǒng)和經(jīng)絡(luò)儀等組成，工作前會(huì)參照人的臂長和皮脂厚度等數(shù)據(jù)，測算好穴位下針，測量精度能達(dá)到0.34毫米。機(jī)器人還會(huì)根據(jù)人的胖瘦和部位確定針刺深度，前臂的穴位可以深入皮膚約0.3厘米，上臂的穴位可以深入皮膚1厘米。“機(jī)械手上將裝備力學(xué)、電學(xué)等多種傳感器，以避免扎得太深，還能控制扎針的速度并匹配合適手法。”徐天成說。
 

 

　　2017年，徐天成團(tuán)隊(duì)的針灸機(jī)器人項(xiàng)目入圍新加坡李光耀全球創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽36強(qiáng)，與來自劍橋大學(xué)等世界一流名校的碩博士同臺(tái)競技。2018年，增加了智能屬性的該針灸機(jī)器人項(xiàng)目奪得“納賽爾王子國際青年創(chuàng)意獎(jiǎng)”，成為該項(xiàng)賽事開賽10年來的首個(gè)中國獲獎(jiǎng)項(xiàng)目。2019年，徐天成作為聯(lián)合國教科文組織主辦的第三屆“一帶一路”青年創(chuàng)意與遺產(chǎn)論壇85國青年代表之一全程參與，并通過分論壇交流促使“針灸數(shù)字化”寫入大會(huì)總結(jié)匯報(bào)。“近兩年，研究團(tuán)隊(duì)一直在拓展、完善針灸機(jī)器人的功能。”徐天成告訴記者，人體常用的穴位在300個(gè)左右，目前針灸機(jī)器人已能找到40%的穴位。輸入針灸機(jī)器人系統(tǒng)的各種專業(yè)數(shù)據(jù)，從初期的2萬多條增加到目前的30多萬條，為智能配穴、開具針灸處方打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

 

　　在徐天成團(tuán)隊(duì)研發(fā)針灸機(jī)器人起步階段，這方面的研究還處于空白狀態(tài)。時(shí)至今日，國內(nèi)外均有團(tuán)隊(duì)在“啃”這塊“骨頭”，但成熟的產(chǎn)品尚未現(xiàn)身。“這表明針灸機(jī)器人前景看好，也促使我們團(tuán)隊(duì)更加注重打造核心競爭力。”徐天成表示，與手術(shù)機(jī)器人相比，針灸機(jī)器人看似容易實(shí)則艱辛，其“智能決策”功能是目前廣泛應(yīng)用的手術(shù)機(jī)器人所不具備的，不僅要求機(jī)器人能模仿針灸醫(yī)師的手法，更重要的是將傳統(tǒng)針灸思維轉(zhuǎn)化成符合現(xiàn)代醫(yī)學(xué)知識(shí)體系的結(jié)構(gòu)化模式，從而完整實(shí)現(xiàn)“智能化”，這也是技術(shù)難點(diǎn)之一。

 

　　針灸機(jī)器人還要多久才能用于臨床？徐天成坦言，就本團(tuán)隊(duì)的研究進(jìn)展及有待解決的難題而言，樂觀地估計(jì)也需要兩三年。“接下來，團(tuán)隊(duì)將扎扎實(shí)實(shí)做好‘后期打磨’及臨床驗(yàn)證工作，力爭推出的‘成熟版’智能針灸機(jī)器人能夠安全、高效地服務(wù)于臨床，為傳統(tǒng)針灸的科學(xué)化、現(xiàn)代化，更好地服務(wù)人類健康，貢獻(xiàn)我們的智慧和力量。”