在全球競(jìng)爭(zhēng)、新技術(shù)和內(nèi)部流程更深認(rèn)知的推動(dòng)下，先進(jìn)的物流解決方案已經(jīng)很大程度上支配了當(dāng)今自動(dòng)化工廠的運(yùn)行，一個(gè)全新的內(nèi)部物流時(shí)代正在嶄露頭角。AGV（無(wú)人搬運(yùn)車）作為內(nèi)部物流時(shí)代最重要的角色，直接推動(dòng)了產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展。

 

　　AGV的關(guān)鍵技術(shù)主要體現(xiàn)在車輛本體、車輛控制、導(dǎo)航技術(shù)和調(diào)度系統(tǒng)四個(gè)方面，而導(dǎo)航技術(shù)可以保證AGV小車精確行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向。隨著AGV的廣泛應(yīng)用，AGV小車的導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展引起業(yè)界的高度重視，目前主流的導(dǎo)航方式有：電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等。

 

　　電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)和廣泛應(yīng)用的導(dǎo)航方式之一，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

 

　　優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低；

 

　　缺點(diǎn)：改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對(duì)困難。

 

　　2.磁帶導(dǎo)航

 

　　磁條導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁條感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。

 

　　優(yōu)點(diǎn)：磁帶導(dǎo)航AGV定位精確，導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，成本低；

 

　　缺點(diǎn)：磁帶需要維護(hù)，要及時(shí)更換損壞嚴(yán)重磁帶，不過(guò)磁帶更換簡(jiǎn)單方便。
 

 

　　3.二維碼導(dǎo)航

 

　　根據(jù)車載相機(jī)掃描地面二維碼信息，根據(jù)二維碼信息以及方向定位和判定改位置的屬性，諸如貨架站點(diǎn)、取貨站點(diǎn)、充電站點(diǎn)、高/低速路徑等，控制系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)以及其他車輛在系統(tǒng)中的位置進(jìn)行路徑安排和導(dǎo)航。

 

　   優(yōu)點(diǎn)：硬件成本較低；安裝時(shí)間短；二維碼方便維護(hù)；

 

　　缺點(diǎn)：需要倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行的實(shí)體改造以及定制貨架，部分應(yīng)用需要特殊倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)，定期維護(hù)，對(duì)場(chǎng)地平整度有一定要求。
 

 

 

　　反光板激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

 

　　優(yōu)點(diǎn)：反光板激光導(dǎo)航AGV定位精確，地面無(wú)需其它定位設(shè)施；行駛路徑可靈活改變；可在無(wú)光環(huán)境下運(yùn)行

 

　　缺點(diǎn)：激光反射器成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場(chǎng)合。

 

 

　　通過(guò)激光雷達(dá)對(duì)場(chǎng)景的觀測(cè)，實(shí)時(shí)創(chuàng)建地圖并修正機(jī)器人位置，無(wú)需二維碼、色帶、磁條等人工布設(shè)標(biāo)志物，真正實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)環(huán)境的零改造。另一方面，通過(guò)激光雷達(dá)對(duì)障礙物的實(shí)時(shí)檢測(cè)，有效規(guī)劃軌跡避開(kāi)障礙物，提高人機(jī)混合場(chǎng)景的適用和安全性。

 

　　優(yōu)點(diǎn)：實(shí)時(shí)建圖和定位，定位精度高，靈活度比其他導(dǎo)航方式強(qiáng)，無(wú)需其他定位設(shè)施和環(huán)境改造，對(duì)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景處理能力強(qiáng)；

 

　　缺點(diǎn)：相對(duì)制造成本高。

 

　　總結(jié)來(lái)看，每種導(dǎo)航方式都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，磁帶導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)為：經(jīng)濟(jì)實(shí)惠并且消費(fèi)者容易進(jìn)行安裝，缺點(diǎn)為磁力容易受到其他磁體影響而不能正常行車；二維碼導(dǎo)航導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)為：在鋪設(shè)、改變路徑容易，便于控制，精度高但缺點(diǎn)為易碾壞，需要頻繁更換和維護(hù)；激光導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)為：定位精度高，無(wú)需其他定位設(shè)施，但缺點(diǎn)是成本高。

 

　　綜合來(lái)說(shuō)，激光導(dǎo)航更具競(jìng)爭(zhēng)力，也將成為我國(guó)AGV導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展重點(diǎn)和趨勢(shì)。目前SLAM導(dǎo)航成為很多AGV廠商研發(fā)方向，靈活度也要比其他導(dǎo)航方式強(qiáng)，同時(shí)在定位程度上比較精準(zhǔn)，但是，激光導(dǎo)航的制造成本高，對(duì)環(huán)境如外界光線，地面要求，能見(jiàn)度要求等要求較相對(duì)較高，這也是眾多廠商要致力解決的技術(shù)難點(diǎn)。

 

　　針對(duì)導(dǎo)航技術(shù)，賓通BITO是較早一批專注于研究自然無(wú)反激光SLAM核心技術(shù)的少數(shù)企業(yè)之一，并通過(guò)多年研發(fā)積累，推出了核心產(chǎn)品BSLAM(BITO SLAM)系統(tǒng)解決方案，相對(duì)于行業(yè)內(nèi)的普遍SLAM成本高以及對(duì)室外環(huán)境要求高等技術(shù)難點(diǎn)，BITO腳踏實(shí)地，克服難點(diǎn)，推出了BSLAM系統(tǒng)V1.0版本。

 

　　BSLAM系統(tǒng)（BITO SLAM系統(tǒng)）是什么？

 

　　賓通激光BSLAM系統(tǒng)是針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)推出的一款自然無(wú)反、實(shí)時(shí)建圖與定位功能的軟硬件相結(jié)合的產(chǎn)品，基于擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)算法、多傳感器信息融合技術(shù)自主研發(fā)，具有靈敏的環(huán)境感知與卓越的多環(huán)境適應(yīng)能力、穩(wěn)定的地圖構(gòu)建與高魯棒性的動(dòng)態(tài)高精度定位技術(shù)特征，具有安裝簡(jiǎn)單、使用便捷、配置豐富等特點(diǎn)，可為各類機(jī)器人提供建圖&定位服務(wù)，適應(yīng)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展需求。

 

　　BSLAM系統(tǒng)有什么功能？

 

　　Web UI：友好的交互界面與便捷的使用操作

 

界面展示圖

 

　　建圖管理：高精度室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境的精細(xì)地圖構(gòu)建

構(gòu)建2D地圖（上海閔行紫竹園區(qū)部分周邊圖）
 

構(gòu)建3D地圖（上海閔行紫竹園區(qū)部分周邊圖）

 

　　地圖管理：可對(duì)地圖進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、平移、拼接等操作

 

　　定位管理：

 

　　實(shí)時(shí)、高效、動(dòng)態(tài)反饋精準(zhǔn)定位信息

 

　　可以任意點(diǎn)啟動(dòng)定位
 

 

　　狀態(tài)監(jiān)控：提供傳感器、硬件狀態(tài)等多種狀態(tài)信息顯示，讓用戶實(shí)時(shí)了解產(chǎn)品狀態(tài)
 

 

　　BSLAM系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)有哪些？

 

　　厘米級(jí)精度定位

 

　　室內(nèi)定位精度 平均定位精度：≤3cm

 

　　室外定位精度 平均定位精度：≤6cm

 

　　十萬(wàn)平米級(jí)超強(qiáng)建圖能力

 

　　3D 建圖 面積：十萬(wàn)平方米級(jí)

 

　　2D 建圖 面積：百萬(wàn)平方米級(jí)

 

　　高精度、高質(zhì)量的豐富建圖效果

 

　　良好定位效果（允許建圖面積變化范圍30%以內(nèi)）

 

　　定位適應(yīng)能力 環(huán)境變化率：≤30%

 

　　重復(fù)定位精度 ±10mm

 

　　應(yīng)用場(chǎng)景豐富

 

　　操作簡(jiǎn)單使用便捷

 

　　定制靈活
 

　　適配性強(qiáng)

 

　　技術(shù)成熟、使用門檻低

 

　　成本低

 

　　BSLAM系統(tǒng)可以用在哪里？

 

　　倉(cāng)儲(chǔ)物流、電子信息、汽車與汽配、電力、半導(dǎo)體、醫(yī)藥、服裝、新能源等領(lǐng)域