LIPM步行控制器目前有部分已經(jīng)開源。包括步行和爬樓梯控制器的源代碼，可以用于通過全身導(dǎo)納控制實(shí)現(xiàn)HRP-4人形機(jī)器人的爬樓梯穩(wěn)定實(shí)驗(yàn)，以及空中客車圣納澤爾工廠的工業(yè)演示器中。
必讀內(nèi)容：
安裝說明
Wiki的指南和故障排除
API文檔
安裝須知：
該控制器已在帶有ROS Indigo的Ubuntu 14.04（gcc / clang）和帶有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04（gcc）上進(jìn)行了測試。請(qǐng)參閱Wiki上的安裝說明。
使用要求：
ROS with a working catkin workspace
SpaceVecAlg: spatial vector algebra
RBDyn: rigid body dynamics
eigen-qld: quadratic programming
eigen-quadprog: quadratic programming
sch-core: collision detection
Tasks: inverse kinematics
mc_rbdyn_urdf: robot model loader
copra: linear model predictive control
以下源碼項(xiàng)未公開發(fā)布，但可應(yīng)Pierre Gergondet的要求提供：
mc_rtc：機(jī)械手控制器庫（包括mc_control，mc_rbdyn，mc_solver和mc_tasks）
mc_rtc_ros：mc_rtc的 ROS工具
mc_rtc_ros_data：mc_rtc的 ROS環(huán)境和對(duì)象描述
用法
通過以下方式為JVRC-1模型啟動(dòng)RViz：
roslaunch lipm_walking_controller display.launch機(jī)器人：= jvrc1
在mc_rtc配置中啟用控制器：
{
“ MainRobot ”：“ JVRC1 ”，
“ Enabled ”：[ “ LIPMWalking ” ]
}
最后，是從mc_rtc界面啟動(dòng)控制器。這是使用mc_udp接口的本地步態(tài)模擬的示例：
cd / usr / local / share / hrpsys / samples / JVRC1
choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid ＃in one terminal
MCUDPControl -h localhost ＃in one terminal
您應(yīng)該最終看到以下窗口：
有關(guān)如何使用此GUI的進(jìn)一步說明，請(qǐng)參見Wiki 的圖形用戶界面頁面。
